我们先了解一下刚体的牛顿方程,在图4.1.1中刚体以加速度 v˙ 运动,那么就可以用牛顿公式得到 F=mv˙ (4-1-1) 图4.1.1 作用于质心力F引起加速度 同样,刚体旋转时候的欧拉方程,在图4.1.2中,刚体以角速度和角加速度分别为 ω、ω˙旋转时 N=CIω˙+ω×CIω (4-1-2) 图4.1.2 作用于刚体的力矩N...
牛顿-欧拉方程向量法推导 欧拉方程(Euler equations)，是欧拉运动定律的定量描述，该定律为：其中为体坐标系下的角速度，为体坐标系下的转动惯量，为体坐标系下的外力矩。欧拉方程通常与牛顿的平移运动方程被一起写出，称为牛顿-欧拉方程(Newton-Euler equations)，此处只推导欧拉方程。在不考虑外力矩时，约束条件为...