第二种方法其实更好,因为从octomap_server的参数来看,它的坐标系是定义z轴向上的,它得到栅格地图也是默认投影到xy平面。 问题2:八叉树显示不完整 构建八叉树地图时发现地图显示不完整,地面没有显示出来 原因是我的相机与地面之间是有一定高度,octomap_server中的pointcloud_min_z不应该设置为0,而应该取一定的负...
【ROS】 三维点云地图转 栅格地图和八叉树地图 启动autoware 加载pcd 使 octomap_server_node 订阅 points_map https://blog.csdn.net/yuteng12138/article/details/105434521/ https://blog.csdn.net/qq_41324346/article/details/80938574 https://blog.csdn.net/sylin211/article/details/93743724#commentBox h...
点数据的拟合平面由中心P和法向量N决定,点Pi到平面正交距离为di;平面上所有点偏差均方根r,r即为本文中的剩余值,它与数据噪声级和曲率成比例。 3.3. 基于八叉树的区域生长算法 基于八叉树的区域增长分割后相邻的体素具有相似的特征,区域生长过程是把具有相似特征的数据块分组分类。下图描述了八叉树的区域增长算...
原地址此项目原地址,项目为基于ORB-SLAM生成三维密集点云,并使用OctoMap构建室内导航地图。对其进行实现,改项目是基于ORBSLAM2,添加点云地图,同时还提供了一写转换工具,例如二进制字典和八叉树映射模块。 运行只能运行fr3_office.sh 其他数据集还没下载。
原地址此项目原地址,项目为基于ORB-SLAM生成三维密集点云,并使用OctoMap构建室内导航地图。对其进行实现,改项目是基于ORBSLAM2,添加点云地图,同时还提供了一写转换工具,例如二进制字典和八叉树映射模块。 运行只能运行fr3_office.sh 其他数据集还没下载。 里面的测评工具挺好用的!! 如需运行,需要放置在home/fb/目...
问题1:点云与网格垂直 问题2:八叉树显示不完整 问题3:地面滤除 说明 Octomap 在ROS环境下实时显示、Lego_loam使用教程两篇博文对如何从PCD创建PointCloud2点云、如何用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图已经说的很详细了,但是我在使用时还是遇到了一些问题。
/laser_cloud_map :为输入的点云话题名 /camera_init :为输入点云话题中 head.frame_id(点云的坐标系id)<launch> <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> <!-- 地图的分辨率(米) --> <!-- 最大距离/深度分辨率(米) --> <!--param name="sensor_...
对获取到的点云数据集使用基于八叉树的区域生长算法,把点云分割成子数据块,再把得到的不完整的数据块进行细化处理。该算法主要由粗分割和细化两部组成。粗分割阶段(A),点云数据集经体素化表示后(A.1),迅速聚类成多个平滑的子数据块,采用区域增长方法,逐步对相邻的有相似特征的体素进行分组(A.2);细化阶段(B...
对获取到的点云数据集使用基于八叉树的区域生长算法,把点云分割成子数据块,再把得到的不完整的数据块进行细化处理。该算法主要由粗分割和细化两部组成。粗分割阶段(A),点云数据集经体素化表示后(A.1),迅速聚类成多个平滑的子数据块,采用区域增长方法,逐步对相邻的有相似特征的体素进行分组(A.2);细化阶段(B...
对获取到的点云数据集使用基于八叉树的区域生长算法,把点云分割成子数据块,再把得到的不完整的数据块进行细化处理。该算法主要由粗分割和细化两部组成。粗分割阶段(A),点云数据集经体素化表示后(A.1),迅速聚类成多个平滑的子数据块,采用区域增长方法,逐步对相邻的有相似特征的体素进行分组(A.2);细化阶段(B...