第二种方法其实更好,因为从octomap_server的参数来看,它的坐标系是定义z轴向上的,它得到栅格地图也是默认投影到xy平面。 问题2:八叉树显示不完整 构建八叉树地图时发现地图显示不完整,地面没有显示出来 原因是我的相机与地面之间是有一定高度,octomap_server中的pointcloud_min_z不应该设置为0,而应该取一定的负...
【ROS】 三维点云地图转 栅格地图和八叉树地图 启动autoware 加载pcd 使 octomap_server_node 订阅 points_map https://blog.csdn.net/yuteng12138/article/details/105434521/ https://blog.csdn.net/qq_41324346/article/details/80938574 https://blog.csdn.net/sylin211/article/details/93743724#commentBox h...
原地址此项目原地址,项目为基于ORB-SLAM生成三维密集点云,并使用OctoMap构建室内导航地图。对其进行实现,改项目是基于ORBSLAM2,添加点云地图,同时还提供了一写转换工具,例如二进制字典和八叉树映射模块。 运行只能运行fr3_office.sh 其他数据集还没下载。 里面的测评工具挺好用的!! 如需运行,需要放置在home/fb/目...
原地址此项目原地址,项目为基于ORB-SLAM生成三维密集点云,并使用OctoMap构建室内导航地图。对其进行实现,改项目是基于ORBSLAM2,添加点云地图,同时还提供了一写转换工具,例如二进制字典和八叉树映射模块。 运行只能运行fr3_office.sh 其他数据集还没下载。
使用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图 说明 问题1:点云与网格垂直 问题2:八叉树显示不完整 问题3:地面
/laser_cloud_map :为输入的点云话题名 /camera_init :为输入点云话题中 head.frame_id(点云的坐标系id)<launch> <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> <!-- 地图的分辨率(米) --> <!-- 最大距离/深度分辨率(米) --> <!--param name="sensor_...
对其进行实现,改项目是基于ORBSLAM2,添加点云地图,同时还提供了一写转换工具,例如二进制字典和八叉树映射模块。 运行只能运行fr3_office.sh 其他数据集还没下载。 里面的测评工具挺好用的!! 如需运行,需要放置在home/fb/目录下面。 all in all 添加点云图模块。 添加二进制字典转换工具。 添加八叉树地图转换...