去噪以被噪声破坏的点云作为输入,利用局部几何信息输出干净的点云。首篇相关工作TDNet [36],将每个点云作为word token,证明了 NLP Transformer [6] 适用于点云特征提取。基于 Transformer 的编码器将输入点云映射到高维特征空间并学习点云之间的语义关系。通过从编码器中提取的特征,可以获得噪声输入点云的 latent m...