即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人和自动驾驶的关键 技术之一,而激光雷达则是支撑SLAM算法运行的重要传感器。基于激光雷达的SLAM算法,对激光雷达SLAM总体框架进行介绍,详细阐述前端里程计、后端优化、回环检测、地图构建模块的作用并总结所使用的算法;按由2D到 3D,单传感器到...
slam (Simultaneous Localization and Mapping)叫即时定位与建图,它主要的作用是让机器人在未知的环境中,完成定位(Localization),建图(Mapping)和路径规划(Navigation)。 激光slam简要介绍 主流的slam技术应用有两种,分别是激光slam(基于激光雷达lidar 来建图导航)和视觉slam(vslam,基于单/双目摄像头视觉建图导航),在此...
VI-SLAM该系统将精确的激光里程估计器与使用视觉实现环路检测的位置识别算法相结合。[27]针对SLAM的跟踪部分,采用RGB-D相机和二维低成本激光雷达,通过模式切换和数据融合,构建稳健的室内SLAM系统。 VIL-SLAM[28]将紧密耦合的立体声VIO与激光雷达映射和激光雷达增强的视觉环路闭合结合在一起。[29]将单目摄像机图像与激...
1.非结构化道路的SLAM问题?抑或者激光SLAM的退化特性? 2.地图表达与实际环境的差异? 3.占栅格地图和高精地图有哪些差别? 5. 总结 写在前面的话: 希望本篇能为在SLAM道路上探索的同僚们尽些绵薄之力,欢迎各位一同探讨和进步。 1. 引言:SLAM概念与结构 1.1. SLAM概述 首先,本人认为需要思考一个问题:为什么要...
概述了LOAM--LEGO-LOAM--HDL_GRAPH_SLAM 2.1 激光惯性里程计 激光里程计:“Lidar 本身会受稀疏 性和运动扰动影响而导致感知准确度降低,以及在一些 Lidar 退化情况下其感知点数量会严重减少,这都会使激 光里程计的精度受到较大程度影响” (周等, 2021, p. 6),需要融合IMU来提升精度。
惯性/视觉/激光雷达SLAM技术综述 毛军,付浩,褚超群,何晓峰,陈昶昊 (国防科技大学智能科学学院,长沙 410073) 摘要:同时定位与建图(SLAM)技术已广泛应用于各类自主移动平台中,其中视觉SLAM和激光雷达SLAM是两种主要的SLAM技术方案。然而,视觉SLAM系统易受视觉环境变化的影响,而激光雷达SLAM系统则在结构单一等环境中会出...
翻译版本: 知乎- SLAM经典文献之:A Survey of Simultaneous Localization and Mapping (综述) 比较新,激光及视觉均有涉及,介绍了SLAM相关的传感器及一些比较著名的开源项目。 1.2. [2017]Simultaneous Localization And Mapping: A Survey of Current Trends in Autonomous Driving 翻译版本:知乎- SLAM: 现在,未来和鲁...
入门级别SLAM综述整理 方案 发展趋势 [ ]深度学习在激光SLAM中的应用; 多传感器的融合,视觉提供高精度的里程计信息以及信息丰富的地图信息,激光雷达为视觉特征提供准确的深度信息;SLAM算法的鲁棒性与实时性有待进一步...的东西真多,学车辆的搞这个让人头大呀)激光SLAM框架核心,一般分为四个模块:前端扫描匹配、后端...
激光SLAM 导航移动机器人定位算法研究综述 易柯敏 沈艳霞 (江南大学物联网工程学院,江苏无锡,214122)摘 要 本文首先对激光SLAM 导航定位进行描述,并归纳出激光SLAM 定位算法发展过程中需要解决的问题,进而针对激光SLAM 基于扩展卡尔曼滤波以及蒙特卡洛粒子滤波等定位算法的原理及其应用进行深入分析与总结,最后对激光...
传感器进行融合是提升 SLAM 系统性能的有效途径。据此,聚焦惯性/ 视觉/激光雷达多传感器融合 SLAM 技术,从多传感器标定和多源数据 融合两个主要方面进行综述,最后对多传感器融合 SLAM 技术的发展 趋势进行了展望。 关键词:同时定位与建图;激光雷达;视觉;惯性;多传感器融合 ...