在LeGO-LOAM[9]和LIO-SAM[10]等激光SLAM方案中使用基于里程计的回环检测方法,通过当前位置信息判断是否可能存在回环,如当前位置一定范围内,存在历史轨迹点,则与对应关键帧进行匹配,并通过迭代最近点(ICP)配准方法进行位姿计算,实现累计误差的校正。此类方法效果受巡检距离限制,当累积误差超过一定范围时出现无法检测到回...
右上是当IRIS检测到回环的时候的候选帧与匹配帧的点云极其对应的IRIS生成图。下图是运行代码单独对比两帧激光点云的IRIS实时输出: Motivation:目前激光的全局或者局部描述子的描述能力和不变性能里仍然有所欠缺,虽然Scan-Context的提出,很大程度上缓解了这个问题,但是Scan-Context本身仍然有一些缺陷,一是它只利用了最大...
一种激光SLAM的回环检测方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种激光SLAM的回环检测方法说明:本发明涉及一种激光SLAM的回环检测方法,步骤1获取单帧三维点云数据及其同步IMU信息;步骤2将当前...专利查询请上爱企查
其中一种常见的方法是基于特征的回环检测。这种方法通过提取激光雷达点云中的关键特征,如角点、平面等,并将它们与之前的地图数据进行匹配。如果匹配结果满足一定的准则,就可以认为回环被检测到了。另一种常见的回环检测方法是基于激光雷达的扫描匹配。这种方法利用激光雷达扫描的点云数据,通过计算两个扫描之间的相似度来...
所述方法结合两种描述子设计一种两阶段快速筛选候选回环帧的方法,缩短了回环检测时间;并通过引入傅里叶变换及LoG‑Gabor滤波器处理激光雷达虹膜描述子,使得激光雷达虹膜描述子具备旋转不变性;同时提出一种回环事件检测机制,提高了回环检测阶段准确度。本发明在实际SLAM系统中构建地图精度更高、速度更 (19)国家知识产权...
本发明涉及一种激光SLAM回环检测方法和系统.该激光SLAM回环检测方法为将关键帧点云数据转化为BEV视觉图像,对该图像进行实例分割并剔除潜在动态物体后得到实例分割图像,并且,根据实例分割图像中的实例的编号,语义信息及几何中心坐标构建该关键帧对应的实例地图,然后利用该实例地图进行回环检测.本方法减少了数据运算量,优化了...
本发明公开了一种基于语义信息的激光SLAM回环检测方法,包括:对当前环境下的激光点云进行球面投影,并获取投影后所生成的二维图像中每个点的深度信息;通过全卷积神经网络进行语义分割,并利用获得的语义标签生成权重矩阵;通过滑动窗口将权重矩阵聚集及旋转,生成具有旋转
本发明提供了一种适用于井下巷道的激光点云回环检测方法及系统,包括:步骤S1:使用激光里程计算法得到定位系统的三维位姿信息;步骤S2:使用基于视点的特征直方图...
1.一种基于激光雷达地图的回环检测方法,包括: 获取激光雷达地图的N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量,所述特征向量用于表示栅格的特征的方向;N为大于等于2的整数; 根据所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量,确定所述N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量; ...
一种基于点云语义激光SLAM回环检测方法、装置及机器人专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于点云语义激光SLAM回环检测方法、装置及机器人说明:本发明提供了一种基于点云语义激光SLAM回环检测方法,S1,任意两帧点云扫描数据,记为第一帧,...专利查询请上爱企查