为实现对井下通道的几何描述,在激光雷达相对坐标系下,进行特征向量提取和中心点计算,基于点云的角度分布和尺度分布关系,构建点云的全局特征描述子;以多维描述子之间的相关性作为点云相似度的评价指标;使用特征点配准方法以改进全局配准计算耗时过大的问题;利用检测到的相似场景建立回环约束,通过因子图优化消除累积误差并...
To solve the problem that localization error of the underground inspection system continues to accumulate over time, a loop closure detection algorithm based on point cloud global feature descriptor is proposed, which is suitable for laser simultaneous localization and mapping (SLAM). The feat...
为实现对井下通道的几何描述,在激光雷达相对坐标系下,进行特征向量提取和中心点计算,基于点云的角度分布和尺度分布关系,构建点云的全局特征描述子;以多维描述子之间的相关性作为点云相似度的评价指标;使用特征点配准方法以改进全局配准计算耗时过大的问题;利用检测到的相似场景建立回环约束,通过因子图优化消除累积误差并...