1. 机器人控制:在机器人领域,动态滑模面技术被广泛应用于实现精确轨迹跟踪和稳定控制。通过该技术,机器人能够在复杂环境中更好地适应并提升运动性能和稳定性。 2. 电力系统:电力系统中的动态滑模面技术同样发挥着关键作用。它有助于系统实现快速且平稳的...
滑模控制的运动轨迹可概括为两大阶段：(1)系统从任意初始状态向滑模面靠近的过程；(2)系统抵达滑模面后，逐渐达到稳定状态的过程。因此，在滑模变结构控制器的设计过程中，需针对系统运动的这两个阶段进行分别处理，具体可划分为两个核心环节：首先，设计合适的滑模面；其次，制定相应的控制律。滑模控制（Sliding Mode...
在滑模控制器中,开关函数的作用是根据系统状态与滑模面的相对位置来切换控制策略。当系统状态远离滑模面时,开关函数会引导系统状态向滑模面靠近;当系统状态接近或到达滑模面时,开关函数会调整控制策略以保持系统在滑模面上的稳定运动。 因此,开关函数并非等同于滑模面,而是实现滑模控制的一个重要工具。它们在滑模控...
这里Q是对称正定的权重矩阵,t_s是系统到达滑模面的时刻 t_s估个大概,也可以用固定时间收敛的趋近律来保证这个时刻正确。 注意到滑模面上降阶系统的运动情况跟控制量u无关,故相较于传统的LQR这里没有对控制量的积分项\int u(t)^TRu(t) dt 假设系统稳定,Q变换到z坐标系下对应 T_r Q T_r^T = \begin...
但如果s变量是非线性的,则e-e'相位图上的s=0曲线将不一定是直线,如非奇异终端滑模e+β(e')^p/q=0,其s=0的线是-e^(q/p) 不过当系数如k和β设置不合理,会导致e'过大,使得e的变化也过大,最后导致(e,e')过于偏离s=0面,但由于e和e'的关系,在相平面上呈螺旋收敛,然后最后回到s=0面上 ...
滑模面模型是控制系统中的一种概念,它是指在控制系统中,通过设定一个滑模面,可以使系统状态在该滑模面上滑动,从而实现对系统的精确控制。滑模面模型的实现需要使用滑模控制算法,通过对系统状态的监测和控制,来实现对系统的稳定性、鲁棒性等方面的控制。 二、滑模面模型的原理 滑...
设计积分滑模面 二、仿真验证 在MATLAB/simulink里面验证所提算法,采用和实验中一致的控制周期1e-4,电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示: 仿真工况:初始给定转速为600rpm,0.5s施加阶跃额定负载。 2.1给定转速与实际转速(c为较小值) 2.2给定转速与实际转速(c为较大值) 在设计滑模面系数C时,当C较大时,...
姿态环滑模面技术在机器人领域中的应用非常广泛。例如,在机器人运动控制方面,姿态环滑模面技术可以实现机器人的高精度定位和路径规划;在机器人视觉控制方面,姿态环滑模面技术可以实现机器人的自主导航和目标跟踪;在机器人手臂控制方面,姿态环滑模面技术可以实现机器...
滑模面模型在控制系统中占据着核心地位,它作为一种先进的控制策略,旨在通过设定特定的滑模面,引导系统状态在该面上滑动,进而达到精确控制的目的。其实现原理基于滑模控制算法,该算法通过监测系统状态并将其映射至滑模面,通过调整输入信号使系统状态沿滑模面滑动。这一模型因其出色的鲁棒性,能够有效应对系统参数变化及外部...
滑模面的计算需要状态的高阶导数,然而我们知道,状态量的高阶导数往往是不能直接测量得到的,需要观测或者说滤波,这必然要引入误差,我们希望尽量避免高阶量的引入,但是,上面的两条分析意味着,有一些量(在这里是\ddot{y},y)是为了得到稳定滑模面必须的。