滑模面函数的设计需结合系统的特性与控制目标来开展。线性滑模面函数形式简单,在许多基础控制场景中常用。非线性滑模面函数可更好适配复杂系统的控制需求。指数趋近律常用于滑模面函数设计,让系统状态快速趋近。等速趋近律在一些对稳定性要求高的场景有独特优势。滑模面函数设计要考虑系统的不确定性因素影响。干扰抑制是滑模面函数
当系统状态远离滑模面时,开关函数会引导系统状态向滑模面靠近;当系统状态接近或到达滑模面时,开关函数会调整控制策略以保持系统在滑模面上的稳定运动。 因此,开关函数并非等同于滑模面,而是实现滑模控制的一个重要工具。它们在滑模控制中各司其职,共同确保系统的稳定性和快速响应能力。 综上所述,开关函数并非滑模...
饱和函数和双曲正切光滑函数 对于一般的二阶系统:θ'' = f+g*u+d(t),d(t)为模型的不确定部分+扰动,本文将d(t)选取为sin(t)的扰动,暂不考虑模型的不确定部分。 1.倒立摆系统 2.控制律 这里不再推导,与上篇文章不同在于函数f和g换成了倒立摆的系统方程,符号函数sign(s)换成了饱和函数sat(s),其余...
滑模函数是是一个被选定的稳定的流形，希望通过控制切换让系统状态始终保持在滑模面附近(应该要满足数学上...
u控制输入，s滑模面 放大输入图像 明显由于符号函数而在进行控制输入的切换。
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