滑模面函数的设计需结合系统的特性与控制目标来开展。线性滑模面函数形式简单,在许多基础控制场景中常用。非线性滑模面函数可更好适配复杂系统的控制需求。指数趋近律常用于滑模面函数设计,让系统状态快速趋近。等速趋近律在一些对稳定性要求高的场景有独特优势。滑模面函数设计要考虑系统的不确定性因素影响。干扰抑制是...
本文主要对滑模切换函数的定义、特点、设计方法、应用及其优缺点等方面进行探讨。 一、滑模切换函数的定义 滑模切换函数给系统引入了一种滑模,当系统状态从一种区域滑动到另一种区域时,切换函数将两个贡献结合起来,使得滑模可以被有效地调节,并消除掉参数扰动、抗噪声和其它不确定性。滑动模式控制中的切换函数通常是一...
饱和函数和双曲正切光滑函数 对于一般的二阶系统:θ'' = f+g*u+d(t),d(t)为模型的不确定部分+扰动,本文将d(t)选取为sin(t)的扰动,暂不考虑模型的不确定部分。 1.倒立摆系统 2.控制律 这里不再推导,与上篇文章不同在于函数f和g换成了倒立摆的系统方程,符号函数sign(s)换成了饱和函数sat(s),其余...
this具有全局性 (1)函数形态 (2)方法形态 ... 类型转换:js中只有浮点数类型,可以用parseInt()函数进行转换 10、使用函数(函数、方法) 11、使用浏览器调试js代码 (1)js的代码量非常大,封装技巧非常强 (2 滑模控制中消除抖振的本质 饱和函数消除抖振的本质:在边界层外,采用切换控制,在边界层内,采用线性反馈...
滑模函数是是一个被选定的稳定的流形，希望通过控制切换让系统状态始终保持在滑模面附近(应该要满足数学上...
在滑模控制中,常常需要考虑不同的系统工况下的控制需求,如不同的系统负载或不同的外部扰动。滑模切换函数则是为了在不同的控制模式之间切换而产生的一种控制算法。 滑模切换函数的主要目的是通过改变控制参数的值来保持系统能够在不同的工况下具有优良的控制性能。换句话说,这个控制器可以在各种不同的条件下实现最优...
滑模控制是一种常用的非线性控制方法，通过引入滑模面来实现对系统的控制。而滑模控制饱和函数则是在滑模控制中常用的一种函数形式，用于处理输入信号的饱和问题。在实际控制系统中，往往会存在输入信号受限的情况，即输入信号的取值范围有一定的限制。这时，如果直接使用传统的滑模控制方法，可能会导致输入信号超出限制范围...
滑模函数是是一个被选定的稳定的流形，希望通过控制切换让系统状态始终保持在滑模面附近(应该要满足数学...
本发明公开了一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法,本方法将航天器进行大角度姿态机动时的相对姿态运动方程表示成级联形式,在此基础上将典型Sigmoid函数引入滑模函数中,确定Sigmoid型非线性滑模函数以及滑模姿态控制律,使系统状态在滑模段内实现期望的等效系统动态。对滑模姿态控制律进行修正,抑制控制力矩的...
比如一个负责向左一个负责向右，两者共同操控同一个被控装置，这时候，带有符号函数的滑模控制就完美...