1.将步骤4中的3生成的点云数据M中每个点云点都投影到移动机器人坐标系平面上形成二维的伪激光数据,然后再将伪激光点数据生成的栅格地图与单线激光雷达获得的激光数据所生成的栅格地图,使用经典的贝叶斯递推公式来进行融合; 2.设置占据概率阈值,用于确定栅格地图是否被占据; 3.以深度相机的光心为起点,扫描所有角度,...
一种深度相机与单线激光雷达融合的移动机器人避障方法.pdf,本发明涉及一种深度相机与单线激光雷达融合的移动机器人避障方法,包括以下步骤:(1)对深度相机与单线激光雷达进行联合标定;(2)深度图像预处理及裁剪;(3)判断预处理后的深度图像是否需要与激光雷达进行数据
摘要 本发明公开了一种深度视觉相机与激光雷达融合的导航方法,包括:S1利用深度视觉相机和激光雷达获取信息,并根据该信息生成地图;S2在生成的地图中对自身即时位置进行定位;S3规划从自身即时位置到目的地的路径。将两种传感器所得到的信息进行汇总,以激光雷达数据为主,辅助增加深度视觉摄像头提供的轮廓、大小、相对位置等...
单线激光雷达融合的移动机器人避障方法(57)摘要本发明涉及一种深度相机与单线激光雷达融合的移动机器人避障方法,包括以下步骤: (1)对深度相机与单线激光雷达进行联合标定; (2)深度图像预处理及裁剪; (3)判断预处理后的深度图像是否需要与激光雷达进行数据融合; (4)使用贝叶斯估计法进行栅格地图融合; (5)使用局部...
基于激光雷达与深度相机数据融合的机器人导航系统研究共3篇基于激光雷达与深度相机数据融合的机器人导航系统研究1机器人导航系统是指利用机器人自身的传感技术和信息处理能力,实现自主或半自主的导航场景下完成任务的一种技术。机器人导航系统需要实现准确定位和避障等先决条件,而激光雷达和深度相机是常用的传感器。本文主要...
;通过深度相机获取深度图像,其中,深度图像包括第一像素点;根据第一像素点计算第一像素点到激光雷达的第一角度;读取第一像素点的深度信息,并根据深度信息得到每列第一像素点到激光雷达的第一距离;将第一距离和第一角度组成点的集合,从而获取第二组极坐标串;将第一组极坐标串和第二组极坐标串按角度进行序列融合。
第一方面,本发明实施例提供了激光雷达与深度相机的数据融合方法,包括: 通过激光雷达获取激光点,根据所述激光点获取第一组极坐标串; 通过深度相机获取深度图像,其中,所述深度图像包括第一像素点; 根据所述第一像素点计算所述第一像素点到所述激光雷达的第一角度; 读取所述第一像素点的深度信息,并根据所述深度信息...
(4)判断预处理后的深度图像是否需要与激光雷达数据融合 (4-1)先将裁剪后的深度图像通过深度相机内参矩阵和外参矩阵转换成点云数据,再将点云数据通过深度相机到移动机器人本体的坐标系转换式(式(1)和(2))转换至移动机器人本体坐标系中,最终得到坐标系转换后的点云数据p。
摘要 本发明公开了一种深度视觉相机与激光雷达融合导航的机器人,包括:行走系统;控制系统,用于控制行走系统;驱动板,用于连接行走系统和控制系统,将控制系统的指令下发至行走系统并将行走系统反馈的信息上报至控制系统;电池,为所述机器人供电;机架,用于承载行走系统、控制系统、驱动板以及电池;所述行走系统包括用于构建地...