1.将步骤4中的3生成的点云数据M中每个点云点都投影到移动机器人坐标系平面上形成二维的伪激光数据,然后再将伪激光点数据生成的栅格地图与单线激光雷达获得的激光数据所生成的栅格地图,使用经典的贝叶斯递推公式来进行融合; 2.设置占据概率阈值,用于确定栅格地图是否被占据; 3.以深度相机的光心为起点,扫描所有角度,...
单线激光雷达融合的移动机器人避障方法(57)摘要本发明涉及一种深度相机与单线激光雷达融合的移动机器人避障方法,包括以下步骤: (1)对深度相机与单线激光雷达进行联合标定; (2)深度图像预处理及裁剪; (3)判断预处理后的深度图像是否需要与激光雷达进行数据融合; (4)使用贝叶斯估计法进行栅格地图融合; (5)使用局部...
本发明提供了激光雷达与深度相机的数据融合方法及系统,涉及数据融合技术领域,包括通过激光雷达获取激光点,根据激光点获取第一组极坐标串;通过深度相机获取深度图像,其中,深度图像包括第一像素点;根据第一像素点计算第一像素点到激光雷达的第一角度;读取第一像素点的深度信息,并根据深度信息得到每列第一像素点到激光雷达...
激光雷达与相机融合目标检测数据 人工智能 - 深度学习 Ol**op上传378.07MB文件格式gz图片点云传感器融合 包含图片和相应的点云文件,适用于相机与雷达融合检测算法仿真,点云文件格式为.bin,图片为JPG,数据文件下载。 (0)踩踩(0) 所需:2积分 基于树莓派的多串口多总线服务器设计.pptx...
环境地图的精度与完整性将直接影响无人车后续的导航,避障等一系列工作.为了在低成本的前提下得到环境信息丰富,精度高的环境地图,本文提出了一种将2D激光雷达数据与深度相机数据融合的SLAM方法.本文主要研究内容有以下几个方面:首先,分析了国内外关于SLAM与数据融合方面的研究现状.对移动机器人系统的运动模型,坐标变换,...