刘 洋等:无人水下航行器控制技术的发展 总第304 期 验证了该算法的有效性。 C.Silvestre 等[6]基于非线性变增益控制 ,对 UUV 运动控制品质受无法直接测量的运动状态影 响的问题,提出了一种简化算法,该算法结合线性 矩阵不等式(LMI)理论,由一系列降阶次的控制器 组成。海试试验结果表明,利用非线性变增益...