rithm were checked by lake and sea trials.%针对水下无人航行器的海洋勘测任务,提出了一种基于多智能体( MAS)的自主控制技术。自主控制结构采用分布式的智能体结构,智能体之间通过通信和协作来共同完成复杂的整体操作。海洋勘测使命要求航行器在动态不确定的环境中,利用不同的勘测传感器进行多个局部区域的勘测...