刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。 2、欧拉角(Euler Angles) 欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向 3、旋转矩阵转换为欧拉角的公式: Z轴对应的欧拉角 $$ \theta_{z}=\arctan 2\left(-r_{31}, r_{11}\right) $$ Y轴对应的欧拉角 $$ \theta_{y}=\arctan 2\left(-r_{31},...
表达旋转变换最简单的理解是三种旋转矩阵(绕X轴旋转矩阵,绕Y轴旋转矩阵以及绕Z轴旋转矩阵)级联。而欧拉角同样也有三种:航向角heading,俯仰角pitch和滚转角roll;其中,航向角heading有时也被称为偏航角yaw。三个欧拉角定义的矩阵级联也可以定义成旋转矩阵,这种旋转变换也叫做欧拉变换。 两者并没有绝对的对应的关系,但是...