模型预测控制(Model Predictive Control, MPC),又称为滚动时域控制(Moving Horizon Control,MHC)、后退时域控制(Receding Horizon Control,RHC)、动态矩阵控制(Dynamic Matrix Control,DMC)和广义预测控制(Generalized Predictive Control,GPC)等,是近年来被广泛讨论的一种反馈控制策略。模型预测控制的机理可以描述为:在每...
连续集模型预测控制(Continuous-Control-Set MPC, CCS-MPC) 利用调制技术产生矢量复平面的连续电压矢量 结合逆变器的开关特性,产生有限个数的电压矢量 结合逆变器的开关特性,产生有限个数的电压矢量 FCS-MPC因为考虑到了逆变器的自然特性,避免了采用传统控制中的矢量调制技术(例如SVPWM-电压矢量空间调制),因此在控制复...
key step：MPC问题除了直接直接将u作为决策变量外，还可以写为u=f(x)+v的形式，f(x)为一个已知的...
为验证卡尔曼滤波-模型预测融合控制的有效性,根据图2 所示电路,在Matlab/Simulink 环境中搭建仿真模型,相关参数见表1。其中,预测时域步长NP和控制序列维度NC直接决定了MPC 控制器的综合性能,权重系数rw和qw决定MPC 的控制精度,系统过程噪声协方差Qw和测量噪声协方差Rv决定卡尔曼滤波器状态估计的精度。表1 中给出的参...
八、MPC的模型选取 1、要求精确度 2、要求快速性 一、车辆运动控制架构 1、整体架构 本文深入研究如何应用 MPC 进行车辆控制,先看如下架构图: 运动规划模块生成参考路径,同时给出速度参考并构建约束,约束中包含了上层对车辆安全性能的考量,包括安全的驾驶范围。接下来把参考路径和约束作为输入给到 MP...
图3. MPC控制原理示意 (来源: Melda Ulusoy, Understanding Model Predictive Control) 学术界的读者通常比较关心某个技术的理论和原理,而工业界的读者可能更加关心这种技术的量产应用。相比PID这种已经在产品控制器中大量使用的控制技术,MPC的量产应用,特别是在我所熟悉...
一、MPC基本原理 1、MPC定义与相关概念 首先来看一下什么是模型预测控制MPC,提到它就不得都不提到下面这些名字: 滚动时域控制 (Moving Horizon Control, MHC) 后退时域控制 (Receding Horizon Control, RHC) 动态矩阵控制 (Dynamic Matrix Control, DMC) ...
图3. MPC控制原理示意 (来源: Melda Ulusoy, Understanding Model Predictive Control) 学术界的读者通常比较关心某个技术的理论和原理,而工业界的读者可能更加关心这种技术的量产应用。相比PID这种已经在产品控制器中大量使用的控制技术,MPC的量产应用,特别是在我所熟悉的汽车领域可以说还处在早期阶段。
DMC算法原理图: DMC在线计算程序流程图: MPC算法的特点 模型要求不高,不需要深入的了解过程内部机理; 适用约束条件、大纯滞后、非最小相位及非线性等过程; 滚动优化策略能弥补外部因素引起的不确定性,动态性能较好; 缺点:不能描述不稳定系统,不适用于不稳定对象;系统模型在线辨识比较困难。