stm32控制机械臂运动学逆解,通过输入目标的xyz三轴位置,解算出四个舵机需要运动的角度,使机械臂达到目标位置。目前刚完成运动学正解,精度速度还有舵机抖动问题还未解决,预计加入PI调节解决,使舵机慢慢移动到所需角度。舵机控制是利用舵机控制 - 单片机编程菜鸟-小皮于
在抓取流水线上的物体时,都是从上方用吸盘吸附住物体外壳,因此,当机械臂末端移动到物体上方时,机械臂向水平面的投影的交线一定会通过待抓取的物体。因此,可以先求出机械臂基座所需要旋转的角度,让机械臂先绕水平面旋转指定的角度;这样三维空间问题就转换为了平面求解问题。下图5将描述如何求解基座需要旋转的角度: 图...
1.一种串联六自由度机械臂逆运动学解算方法,其特征在于,包括如下步骤: S1,获取输入参数,判断输入参数为六自由度参数或七自由度参数;若为七自由度参数,则将输入参数作降阶处理,进入S2;若为六自由度参数,则进入S2; S2,将输入参数中的机械臂末端期望位姿和机械臂关节初值转换为齐次变换矩阵,并初始化外层排列参数、...