stm32控制机械臂运动学逆解,通过输入目标的xyz三轴位置,解算出四个舵机需要运动的角度,使机械臂达到目标位置。目前刚完成运动学正解,精度速度还有舵机抖动问题还未解决,预计加入PI调节解决,使舵机慢慢移动到所需角度。舵机控制是利用舵机控制 - 单片机编程菜鸟-小皮于