摘要：针对刚性机械臂有限时间鲁棒控制问题,提出了一种新的自适应非奇异快速终端滑模控制方法。该方法将非奇异快速终端滑模控制与自适应律相结合，使用非奇异快速终端滑模面加快机械臂轨迹跟踪误差的收敛速度，解决了终端滑模中的奇异问题;通过双曲正切函数代替符号函数减小控制输入的抖振;利用自适应律对未知的外部扰动和...
55、由判据lyapunov函数形式证明了系统的有限时间收敛,滑模变量s可以在有限时间内收敛到0;之后,系统状态将切换为滑模面上的滑动运动;因为滑模面(9)是快速非奇异型终端滑模面,所以在滑模面上跟踪误差首先在有限时间内逐渐收敛到0,从而实现闭环系统的稳定。 56、本发明还要求保护自适应延时估计的机械臂快速非奇异终端滑...