图1:O-Surgical 模拟基准任务。 (1) 到达:dVRK 患者侧面机械臂 (PSM) 到达所需位置(红色球体),(2) 有障碍物到达:到达所需位置(红色球体),场景中存在随机放置的障碍物(蓝色球体物体;物体) (3) 缝合针提升:将缝合针提升至所需位置,(4) 钉块提升:将钉块提升至所需位置,(5) 拾取和放置:拾取并放置钉塔...
机械臂在不同环境下需要具备不同的控制策略,传统的控制方法需要手动设计控制算法来适应不同环境,而这种方法缺乏灵活性。强化学习则能够在不同环境下自主学习并进行优化,从而适应不同环境的控制需求。 3. 可以处理复杂任务 机械臂在实现复杂任务时需要具备高度的智能...
首先,强化学习赋予机械臂自主学习能力,通过与环境持续交互,机械臂能不断积累经验,进而提升控制精度与效率,这是传统控制方法所难以匹敌的。其次,强化学习的高度适应性使得机械臂能够轻松应对不同环境,自主调整并优化控制策略,满足多样化控制需求。最后,对于复杂任务的处理,强化学习通过试错学习机制,能够逐步掌握并优化控制策...
1.4 机器人接口文件夹 my_robot_gym/robots 由于机械臂种类众多,这里可以针对机械臂的共用方法抽象出一个RobotArm类放到robot_arm.py文件中。另外避免文件过于冗长,可以把frame transform、joint limit等一些机器人学相关内容写入robot_utils中。本文所用机械臂为ur5,描述ur5的类继承了RobotUtils类。三者关系如下图所示。
Reacher 使用 Unity ML-Agents 工具包构建，我们的代理可以控制双关节机械臂。 目标是引导手臂朝向目标位置并尽可能长时间地保持其在目标区域内的位置。 该环境具有 20 个同步代理，每个代理独立运行，这有助于在训练期间有效地收集经验。状态和动作空间 了解状态和动作空间对于设计有效的强化学习算法至关重要。 在 ...
一、机械手臂轨迹规划 1.1 机械手臂轨迹规划引言 轨迹:机械手臂的末端在一段时间内的位置速度加速度情况。 理想轨迹:光滑路径,速度加速度变化连续 1.2 Joint-Space下轨迹规划 步骤: 定义{T}刀具坐标系相对于{G}物体坐标系的起始点、过程点和终点,齐次变换矩阵为 ...
科研一角||多智能体强化学习的机械臂运动控制决策研究Ⅰ 近年来,在“工业4.0”的大背景下,智能算法、云计算、自动化大数据和机器人技术等前沿技术得到迅速发展和广泛应用。特别是工业系统中机械臂的运动控制算法研究在提高生产效率、降低生产成本以及提升工业产品质量方面具有重要意义。
第六课 | 台球-“教科书”强化运杆 学习丁俊晖老师的机械臂运杆方法 #台球 #台球教学 #台球技巧 #创作灵感 - 龙家班台球(教学)于20230725发布在抖音,已经收获了7490个喜欢,来抖音,记录美好生活!
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机械臂抓取摆放及堆叠物体是智能工厂流水线上常见的工序,可以有效的提升生产效率,本文针对机械臂的抓取摆放、抓取堆叠等常见任务,结合深度强化学习及视觉反馈,采用AprilTag视觉标签、后视经验回放机制