robots:存放构建机器人接口的文件(包括loading urdf, frame transformation methods, etc.),接口将在构建gym环境时被用到(rl_envs)。 1.2 基本代码 my_robot_gym/__init__.py 在my_robot_gym/__init__.py添加以下代码,进行环境的注册。随后当我们导入该包的时候(import my_robot_gym),该文件被执行,此时我...
选择0将无限循环执行;在启动执行期间若点击暂停机械臂将暂停执行指令集中的指令,再次点击启动后将继续执行指令集中未完成的指令;在执行期间若点击停止,机械臂将停止执行指令集中的指令,再次
强化学习算法是通过反复试错来优化参数的,本文是采用Unity 引擎来创建一个六轴机械臂模型环境,如图3 所示。六轴机械臂环境创建包括六轴机械臂智能体、分拣台、目标物块、障碍物以及UI 滑动条。该训练环境涉及到的信息包括机械臂各个关节的转动角度与目标物块在分拣台上的随机位置。 图2 六轴机械臂建模环境总体图 训...
首先跑个简单的ml1环境理解一下环境的使用 importmetaworldimportrandomprint(metaworld.ML1.ENV_NAMES)# Check out the available environmentsml1=metaworld.ML1('pick-place-v2')# Construct the benchmark, sampling tasksprint(ml1)# Check out the available environmentsenv=ml1.train_classes['pick-place-v2...
强化学习UR机械臂仿真环境搭建(一) - 为UR3机械臂添加robotiq ft300力传感器,述文件中,有inertial、mass、geometry、size等物理和形状信息,物理信息对于仿真同样是十分重要,所以所有的描述文件都会使用每个器件官方
mujoco-py需确保兼容性，使用cython版本0.29.21，避免之前使用的版本出现错误。首先，尝试简单的ml1环境，理解MetaWorld环境的基本使用。接着，选择特定的ml10环境，进行实际操作。最后，基于rl-baseline3-zoo运行MetaWorld环境，进行强化学习操作。这个步骤还在持续开发中，期待后续成果。
强化学习算法是通过反复试错来优化参数的,本文是采用Unity 引擎来创建一个六轴机械臂模型环境,如图3 所示。六轴机械臂环境创建包括六轴机械臂智能体、分拣台、目标物块、障碍物以及UI 滑动条。该训练环境涉及到的信息包括机械臂各个关节的转动角度与目标物块在分拣台上的随机位置。
基于Mujoco gym搭建机械臂强化学习环境 利用conda创建虚拟环境 conda create -n your_env_name python=3.7 安装ur5机械臂环境 该环境是王聪博士建立的,本人在他的基础上修改了几处内容。 conda activate your_env_name git clone git@github.com:SIAEthen/gym-ur5_gripper.git ...
本文在强化学习UR机械臂仿真环境搭建(一) - 为UR3机械臂添加robotiq ft300力传感器的基础上,继续添加OnRobot RG2夹爪。 OnRobot官方并没有提供ros package,在github上有一份使用RG2的仓库, sharathrjtr / ur10_rg2_ros ,这份代码的外观部分设计的很好,但是物理参数并没有实际贴切。
这个工作中,我们利用强化学习和仿真环境来训练外骨骼控制器,使其具有适合各种人行走姿态的泛化能力。项目由NCSU苏浩老师主导。Nature论文链接 链接目前robot learning和具身智能火起来后大家又一窝蜂去搞机器臂机器狗,demo做得一个比一个魔幻。机械臂刮胡子,机器狗滚球啥的。。我反而觉得像这类普世的AI for human-...