机器人的动力学同样分为正向动力学与逆向动力学,动力学是从动力学的角度来沟通机器人驱动力和机器人运动状态之间的关系。从空间分类,机器人动力学分为关节空间动力学与笛卡尔空间动力学。机器人关节空间动力学主要是沟通机器人关节驱动力矩与关节运动状态之间的桥梁,机器人笛卡尔空间动力学主要是沟通机器人笛卡尔空间驱动...
本文将详细介绍机器人的运动学和动力学模型,包括其定义、应用和建模方法。 一、运动学模型 1. 定义 机器人的运动学模型用于描述机器人的位姿、速度和加速度之间的关系。位姿是机器人在三维空间中的位置和方向,速度是机器人在时间上的位置变化率,加速度是速度的变化率。运动学模型可以帮助我们理解机器人的运动规律,...
运动学是研究机器人姿态、位移和速度之间关系的学科,动力学则是研究机器人运动过程中力的产生和作用的学科。机器人的运动学和动力学模型可以帮助我们理解机器人的运动方式和受力情况,进而指导机器人的控制算法设计和路径规划。 一、机器人运动学模型 机器人运动学模型是描述机器人运动方式和位置关系的数学表达。机器人...
对于漂浮基座的机器人,其拓扑图可以采用如下所示,即地面与机器人基座之间采用6自由度虚拟铰链连接。 漂浮基座机器人 多刚体系统的运动学、动力学和控制相对来说较为成熟。目前大都数的机器人都属于多体系统,从这个角度看机器人的设计和控制变得相对简单一些。 3 机器人齐次变换矩阵 刚体的位置通常采用位移矢量表示,刚...
我的机器人第一本入门书。 一、绪论 仿人机器人有三个特征: 1. 能在人们所处的现实环境中工作。 2. 能使用人们所用的工具。 3. 具有人的形状。 二、运动学 1. 坐标变换 (1) 世界坐标系:固定于地面,x前y右z上。用于定义绝对位置、姿态、速度。固定在运动物体上的坐标系,称为局部坐标系。 (2) 旋转...
1、机器人运动学 机器人运动学主要包括两方面内容:(1) 运动学正运算 已知各关节角值,求工具在空间的位置和姿态。实际上这是建立运动学方程的过程。如果通过传感器(通常为绝对编码器)获得各关节变量的值，就可以确定机器人末端连杆上工具的位置和姿态。这样就解决了机器人的正运动学问题。(2)运动学逆...
机器人的动力学模型主要研究机器人关节力矩和末端执行器扭矩之间的关系,以及机器人运动过程中的动量、力矩等物理量。动力学模型可分为正向动力学和逆向动力学两种。 1.正向动力学 正向动力学是指已知机器人关节力矩和末端执行器的扭矩,推导出机器人的加速度和力矩的方法。正向动力学模型主要涉及到机器人运动学、多体...
机器人运动学 （1）运动学方程的正解 正问题：已知关节变量qi的值，求手在空间的位姿T。正解特征：唯一性。用处：检验、校准机器人。（2）运动学方程的逆解 逆问题：已知手在空间的位姿T，求关节变量qi的值。逆解特征分三种情况：多解、唯一解、无解。多解的选择原则：...
前向运动学:根据关节信息,计算末端位姿; 逆向运动学:根据末端位姿,计算关节信息; 那么机器人运动学和动力学在机器人运动控制上又是如何关联的。 方案1:逆运动学和关节空间控制器 根据设定的目标位置,运用逆运动学求解关节角度,根据关节角度依据逆动力学求解关节输出力矩,对重力矩进行补偿。同时考虑关节角度偏差,采用PI...
运动学正问题是指根据机器人关节角和运动轨迹求解运动学参数;运动学逆问题是指根据运动学参数求解机器人关节角和运动轨迹;动力学正问题是指根据机器人关节角和运动轨迹求解动力学参数。 答案 解析 null 本题来源 题目:机器人运动学主要研究机器人运动学正问题、运动学逆问题和动力学正问题。运动学正问题是指根据机器...