二、视觉导航定位系统的工作原理 简单说来就是对机器人周边的环境进行光学处理,先用摄像头进行图像信息采集,将采集的信息进行压缩,然后将它反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统,再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来,完成机器人的自主导航定位功能。 1)摄像头标定算法:2D-3D映射...
3.相机标定(Camera Calibration):因为上面做的只是计算了物体在相机坐标系下的坐标,我们还需要确定相机跟机器人的相对位置和姿态,这样才可以将物体位姿转换到机器人位姿。 当然,我这里主要是在物体抓取领域的机器视觉;SLAM 等其他领域的就先不讲了。 由于视觉是机器人感知的一块很重要内容,所以研究也非常多了,我就...
机器人开机,视觉里程计就会开始工作,记录从开机位置起的6DOF定位信息。在机器人运动过程中,mapping算法开始构建机器人看到的世界,将空间中丰富的特征点信息,二维的地图信息记录到机器人map中。 当机器人运动过程中因为遮挡、断电等原因丢失了自身的坐标,重定位算法就需要从已知地图中定位到机器人当前的位置估计。另外,当...
视觉SLAM专指利用摄像机、Kinect等深度像机来做室内导航和探索;到目前为止,室内的视觉SLAM仍处于研究阶段,远未到实际应用的程度;而激光SLAM技术已较为成熟,也是目前最稳定、可靠的高性能SLAM方式。 算法三:避障 导航解决的问题是引导机器人接近目标。当机器人没有地图的时候,接近目标的方法称为视觉避障技术。避障算法...
高仙顶视视觉定位系统 全场景全天候定位 在室内环境中,天花板特征是最稳定的,因此高仙选择在机器上设置顶视相机,提取图像中的纹理信息用于建图定位。基于高仙自研的图像特征提取算法,机器人可以识别室内环境中自然存在的视觉特征,例如常见的管道、方格、曲线、圆灯等,甚至各种不规则形状、不特定高度的装饰物,利用这些特...
物体定位算法是机器人视觉系统中的另一项重要任务,其主要目标是通过识别和定位目标物体在三维空间中的位置。常见的物体定位算法包括基于特征匹配、基于深度信息和基于传感器融合的方法。 首先,基于特征匹配的物体定位算法通过对输入图像与预存模板图像进行匹配,找到物体在图像中的位置。这类方法通常利用局部特征描述子(如SIF...
本文根据该机器人的运动规律,给出了视觉定位求解算法并给出了控制程序源代码。 1? 机械结构制造装配的实物如图1所示。设计安置在图2所示坐标原点,CCD摄像机安装在机器人上方,用支架安装固定。 2? 视觉定位的逆运动学数学模型建立依据图2的数学模型,运动控制算法描述如下:大臂长度为r1,小臂长度为r2。根据CCD摄像头...
而分布式视觉机器人导航系统中, 机器人可以通过高清摄像头和计算机视觉算法获得更全面、更准确的环境信息,方便 实现精准的操控、路径规划等操作。 二、分布式视觉机器人导航中的定位算法 分布式视觉机器人导航中的定位算法,主要针对以下几个问题:如何利用视觉数据获 取机器人姿态、位置等信息;在机器人不稳定的情况下,...
将一个机器人随机放入未知环境中,是否有办法让机器人一边移动一边确定自己的位置并构建该环境的地图?近日,由重庆大学王科副教授带领的团队的论文 SBAS:Salient Bundle Adjustment for Visual SLAM,将显著性预测模型应用于 SLAM 框架中去,模拟人类执行这一任务的过程,有效提升了机器人定位及建图的准确性和鲁棒性。
检测算法在机载计算机上以2Hz的频率运行。结合UWB模块的测距观测，可以获得机器人之间的相对位置。此外，采用基于优化的视觉惯性状态估计器来感知每个机器人的线性和角速度。机器人之间的相对位置和每个机器人的自身运动信息被发送到一个集中式服务器进行协同定位。此外，为了评估定位结果，使用Norkov运动捕捉系统跟踪每个...