机器人定位传感器融合轮式机器人轮式机器人在未知环境下的定位是机器人学中一个经过广泛研究但仍然需要进一步提高的问题.VINS-Mono是目前效果最好的算法之一,然而其应用在轮式机器人上会因退化问题导致定位精度下降.本文通过充分利用轮速计与视觉系统之间的耦合关系,提出了一种基于视觉和轮速计紧耦合的轮式机器人定位系统...