轨迹规划的好处:轨迹规划后,可以使用不同形态类型的机械臂使用相同轨迹。 理想轨迹是物体运动的位置连续,速度也是连续的。我们都知道,假如速度不连续,忽大忽小,这就要求它的加速度突然变大,这会给机械臂关节造成力的负担,很大可能出现误差,因此我们的轨迹规划最好是连续的。在轨迹规划下,还分两种类型的规划:Joint ...