6自由度串联机器人D-H建模方法 正向,始终为正值; (4)关节转角”θ”i:Xi-1到Xi的转角,绕Zi轴正向转动为正。 相邻两个关节的变换矩阵如下: 6R机器人连杆坐标系示意图D-H参数...1.建立各个连杆的坐标轴 (1)关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴; (2)取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴;若两个Z轴相交,...