在第1部分已经得到工具坐标系(TCF)的位置,而计算TCP姿态采用z/x方向标定。 ??此过程中TCF的姿态保持不变(如第一节 -- 基本步骤中图所示)。取第一个姿态标定点为位置点4(下图记作标定点1);机器人从位置点4出发,沿+x方向移动一定距离得到位置点5(下图记作标定点2);机器人从位置点4出发,沿+z方向移动一定...
由于工具与机器人末端法兰面的位置关系固定不变,其标定过程是标定机器人工具所在坐标系 与机器人末端坐标系 的关系,这里用矩阵 表示,其含义是工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置关系,标定类型与手眼标定类似。由于 ,那么标定过程可以分为两个部分,工具中心点位置(TCP) 标定,工具坐标系姿态标定(TCF) 。 工具中...
01_机器人坐标系的说明 原点在第六轴末端法兰中心处,红色箭头是X轴,蓝色箭头是Z轴,根据右手定则确定Y轴方向。 图3基坐标系所在的位置是定义机器人基座的位置,如上图所示,坐标系原点在第一关节的中心处,红色箭头所示为X轴...关节的运动,对于六轴串联型机械臂,关节类型均为转动关节。在关节坐标系下,将机器人...
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工业机器人使用过程中经常在机器人末端法兰面安装不同的工具来满足实际生产需求,为了准确控制工具运动的位置与姿态,需要对工具所在坐标系进行标定。 对于工业机器人来说,基坐标 B与 末端法兰面所在坐标系 E 之…
一、基本步骤 (1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点; (2)在工具上确定一个参考点(最好是工具中心点Tool Center Point, TCP); (3)手动操纵机器人的方法移动TCP,以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。 前三个点任意姿态,第四点是用工具的参考
??在第1部分已经得到工具坐标系(TCF)的位置,而计算TCP姿态采用z/x方向标定。 ??此过程中TCF的姿态保持不变(如第一节 -- 基本步骤中图所示)。取第一个姿态标定点为位置点4(下图记作标定点1);机器人从位置点4出发,沿+x方向移动一定距离得到位置点5(下图记作标定点2);机器人从位置点4出发,沿+z方向移动...
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