机器人的质量矩阵可以通过多种方法计算得到,其中常见的方法包括牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法、凯恩方法和算子代数方法等。对于同一个机器人,无论采用何种方法,最终得到的质量矩阵都是等价的。 在机器人动力学方程中,质量矩阵与广义坐标向量q、广义坐标向量对时间的一阶导数q'和二阶导数q''、科里奥利力矩阵C(q,q')...