本发明公开无人机集群避障方法,应用于无人机集群中的每一无人机,包括:获取基于无人机的当前位置附近预设范围内的数字高程模型DEM数据确定的静态障碍物的静态信息;基于静态信息在速度域中确定静态障碍物速度限制区域;速度域为几何空间内以横纵速度为坐标轴的坐标系;接收其他无人机的状态信息,并基于状态信息得到动态障...
本发明提供了一种无人机避障方法及系统,无人机集群避障方法及系统,主要包括:获取动态障碍物的位置信息;基于所述位置信息和拟线性变参模型,反演预测所述动态障碍物的飞行轨迹;基于所述飞行轨迹,确定无人机与所述动态障碍物之间的碰撞时间区间;基于所述碰撞时间区间,确定所述无人机是否进入碰撞区域,并当所述无人机...
本发明公开的一种基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统,包括:通过多跳自组织网的分级结构将集群无人机划分为若干小集群,当集群中的存在避障任务,通过遗传算法的变异探索根据障碍物分布及已行驶距离,变异代数计算无人机寻找最优路径的概率,根据所述概率判断变异终止;使用CatmullRom样条函数对关键点序列进行...
本发明公开一种仿载波监听机制的无人机集群避障系统及其方法,该方法包括:步骤一:任务地图网格化,并给定无人机初始位置;步骤二:无人机调整初始位置,并规划运动目标位置;步骤三:无人机预广播并监听位置数据;步骤四:无人机判断是否存在碰撞可能;步骤五:无人机广播并监听位置数据;步骤六:无人机修改,广播并监听位置...