当同时増加四个旋翼转速时,使得旋翼产生的总升力大小超过四旋翼无人机的重力时,四旋翼无人机便会垂直上升;反之,当同时减小旋翼转速时,使得每个旋翼产生的总升力小于自身重力时,四旋翼无人机便会垂直下降,从而实现四旋翼无人机的垂直升降控制。 2.3.3 偏航 增加四旋翼绿色旋翼转速,减小红色旋翼转速,保持升力不变。
通过改变各旋翼升力大小来实现姿态控制，需要进行精准同步协调，是不稳定系统，其中4旋翼是欠驱动系统，很难控制好，飞行器翻过来后基本没有办法控制回来，就坠机了。旋翼无人机非线性、欠驱动系统，人手很难操控，只能用自动控制器来控制飞行姿态。如图示，四个电机对称的安装飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制...
物理建模是四旋翼无人机控制系统建模的基础，主要涉及到无人机的物理特性和运动学特性。物理建模的目的是将无人机的运动与输入信号（如控制电压）之间的关系进行数学描述。四旋翼无人直升机是具有四个输入力和六个坐标输出的欠驱动动力学旋翼式直升机，从而可知该系统是能够准静态飞行(盘旋飞行和近距离盘旋飞行)的自...
另一个通常包括此类飞行器的飞行控制器的设备是GPS单元，它能够提供飞行器的地理坐标的实时信息。飞机除了跟踪无人机的位置外，GPS的加入还允许执行航路点飞行，即三维参考坐标，这允许飞机在多个位置之间遵循用户自动建立的路线。得益于控制器获得的信息，它能够执行许多任务，这取决于每个任务的能力。每个任务都将能够...
物理建模是四旋翼无人机控制系统建模的基础,主要涉及到无人机的物理特性和运动学特性。物理建模的目的是将无人机的运动与输入信号(如控制电压)之间的关系进行数学描述。 四旋翼无人直升机是具有四个输入力和六…
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无人机的飞行原理及控制方法(以四旋翼无人机为例) 四旋翼无人机一般是由检测模块,控制模块,执行模块以及供电模块组成。检测模块实现对当前姿态进行量测;执行模块则是对当前姿态进行解算,优化控制,并对执行模块产生相对应的控制量;供电模块对整个系统进行供电。
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飞行路径控制是指控制无人机在空中的飞行方向和高度。实现飞行路径控制主要通过控制电机的总体转速和倾斜角度。 1.高度控制:通过调整电机总体转速,可以控制无人机的升降运动,从而实现高度控制。 2.方向控制:通过控制四个电机的总体倾斜角度,可以使无人机向前、向后、向左或向右移动,从而实现方向控制。 同时,四旋翼无...