摘要为了克服常规PID控制方法在无人机俯仰姿态控制中的不足,本研究设计了一种基于模糊自适应PID控制的控制律。通过引入模糊控制器,实现了对输入输出论域的优化选择,同时解决了模糊规则数量与控制精度之间的矛盾…
专利摘要显示，本发明属于四旋翼无人机技术领域，具体涉及一种四旋翼无人机的姿态控制方法，包括以下步骤：步骤一：建立四旋翼无人机的姿态动力学模型；步骤二：建立四旋翼无人机控制系统的运动方程以及状态方程，使用改进线性扩张状态观测器实时估计四旋翼无人机的多个状态变量，得到其对应的估计值，并补偿无人机系统...
本研究设计了一种基于模糊自整定PID控制的固定翼四旋翼无人机俯仰姿态控制系统。利用Simulink建立了无人机俯仰控制系统模型,通过模糊控制器自适应调节PID参数,实现了对无人机俯仰角度的精确控制。实验结果表明,该控制策略在不同飞行状态下具有较好的响应速度和稳定性,有效提高了无人机在复杂环境中的飞行性能。 理论 在...
机器人 matlab 四旋翼建模 四旋翼无人机控制 仿真 飞控 学习心得 Simulink 轨迹跟踪 PID控制 地上的感觉还不错发消息 充电 关注2902 无人机干货 1/7 创建者:我是小白真的不是很白 收藏 7.8万播放 P1概述+无人机建模 22:57 P2无人机姿态控制器+位置控制器的设计与仿真 ...
金融界2024年11月14日消息,国家知识产权局信息显示,中国铁塔股份有限公司广东省分公司申请一项名为“一种四旋翼无人机的姿态控制方法”的专利,公开号CN 118938992 A,申请日期为2024年9月。 …
包括以下步骤:步骤一:建立四旋翼无人机的姿态动力学模型;步骤二:建立四旋翼无人机控制系统的运动方程以及状态方程,使用改进线性扩张状态观测器实时估计四旋翼无人机的多个状态变量,得到其对应的估计值,并补偿无人机系统的总扰动;步骤三:根据滑膜控制理论和李雅普诺夫函数,基于上述改进线性扩张状态观测器,定义四旋翼无...
这个视频是对最近自己学习无人机建模与控制的总结,视频当中如果有不恰当的地方,可以在弹幕或者评论区留言告诉我,私信也可以,我会尽量回复的。笔记链接:https://u0hfx9kgt5s.feishu.cn/docx/Rlf3dZuIOoXvTcxk0VNcA3ZInxh?from=from_copylink 仿真程序链接:https://pan.baidu.com/s/1MPzhpbKqj0eLOHySRv4HPA?
2024年11月14日,最新消息显示,中国铁塔股份有限公司广东省分公司近日申请了一项名为“一种四旋翼无人机的姿态控制方法”的专利,公开号为CN118938992A。该专利的申请日期为2024年9月,标志着中国铁塔在无人机技术领域的进一步探索与创新。 这一专利主要涉及四旋翼无人机的姿态控制,这是无人机飞行过程中最为关键的技...
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本发明公开了一种基于改进模糊自抗扰的四旋翼无人机姿态控制方法,步骤包括:建立带多源扰动的四旋翼无人机数学模型;设计位置环控制器;设计非线性函数;设计改进扩张状态观测器;改进ESO收敛条件分析;设计姿态环环控制器。本发明通过在扩张状态观测器中设计改进非线性函数并且加入模糊控制实现参数自整定;在位置环设计串级PID...