四旋翼无人机是一种非线性,强耦合,欠驱动系统.针对四旋翼存在参数不确定性和外部干扰等问题,本文提出了一种基于反步积分-迭代学习控制和自抗扰控制的位置-姿态控制算法.对于双闭环控制系统,内环采用自抗扰控制,通过扩张状态观测器可以实时观测和补偿内部耦合等建模时参数不确定性项和外部随机干扰.外环采用反步积分-...
姿态控制器:开发一个能够追踪目标姿态并生成所需控制指令的姿态控制器。 动态负载解耦器:设计一个用于解耦四旋翼无人机姿态控制中动力学负载的控制器,以消除耦合效应。 自适应率:通过自适应算法对不可测量或不确定的参数进行估计和调整,以提高系统的适应性和鲁棒性。 控制器实施与调优:利仿真和实验进行控制器的实施...
四旋翼无人机能够实现垂直起降、悬停等各种动作,在结构设计和操纵控制等方面较常规直升机具有诸多潜在优势,同时,四旋翼无人机是一个欠驱动,强耦合,不稳定的非线性...
水空两栖无人机一般是指既具备常见无人机的空中飞行能力,同时也能在水中航行的一种无人机.它在空中可以起到监控,航拍的作用,在水中可以进行水底航拍,能够承担海洋的科... 吴至松 - 上海海洋大学 被引量: 0发表: 2021年 基于四旋翼无人机的水空两栖新型飞行器系统的设计 通过开展对两栖飞机和四旋翼无人机的...
1. (2020·杭州模拟) 如图所示是四旋翼无人机的“大脑”——飞行控制系统,工作时多种传感器实时接收飞行器的姿态和位置等数据,并传输给控制模块,控制模块根据飞行控制算法,解算出各执行机构的控制量并驱动电机按期望规律运转,提供给无人机不同的升力以获得各种飞行姿态,从而使四旋翼无人机实现自主飞行。请根据示意...
以微型四旋翼无人侦察机为例,该系统的飞行驱动系统由四个电动机带动四个独立的螺旋桨组成,要完成各种飞行姿态的调节与控制,就需要时刻对这四个电机的转速进行协调控制,以实现平稳飞行。这不仅对电机驱动系统的可靠性提出了很高的要求,也对电机协调控制的算法提出的新的...
3、基于几何姿态转换算法的水空两栖四旋翼无人机控制方法,采用的控制结构包括外位置环、几何姿态转换算法和内姿态环,所述外位置环实现位置跟踪,根据期望轨迹的位置点信息、机体当前位置ξ1和当前速度vi,计算出机体跟踪期望轨迹的期望推力值td和期望推力方向nd。
本发明属于无人机技术领域,具体涉及一种基于四旋翼无人机姿态控制的模糊自耦PID算法,无人机.本基于四旋翼无人机姿态控制的模糊自耦PID算法包括:建立自耦PID算法,即基于速度因子优化PID算法;改进自耦PID算法,即基于模糊控制方法优化速度因子;其中所述改进自耦PID算法包括:将速度因子的误差值作为输入量设计一个一维的...
本基于四旋翼无人机姿态控制的模糊自耦PID算法包括:建立自耦PID算法,即基于速度因子优化PID算法;改进自耦PID算法,即基于模糊控制方法优化速度因子;其中所述改进自耦PID算法包括:将速度因子的误差值作为输入量设计一个一维的模糊控制器;确定模糊控制器的模糊规则;根据模糊规则确定速度因子的整定值;根据速度因子的初始...
四旋翼无人机姿态控制LQR控制器遗传算法针对四旋翼无人机抗复杂干扰能力差的问题,提出在无人机姿态控制上采用线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的控制方法,并对3个姿态角分别设计了单回路LQR控制器和多回路LQR控制器;提出一种全流程改进遗传算法,用于优化两种控制器参数.通过动态响应实验,对比粒子群算...