目前机器人运动学逆解建模主要基于d-h法和旋量理论,研究者们对比了两种方法并发现后者的应用具有以下优点:可避免建立局部坐标系,简化计算模型并克服了局部参数产生的奇异性;其几何意义明确,可方便的确定产生多解的条件和个数。目前基于旋量描述的paden-kahan子问题被广泛的机器人逆向求解问题中,但该方法不适用于任意构...
利 机器人运动学逆解是根据机器人末端执行器即工具坐标系 的期望位姿,求出机器人各个关节的转角,逆解是进行机器人轨 用旋量法建立起的机器人运动学模型 ,其逆解常采用Paden— 迹规划和运动控制的前提和基础。运动学逆解首先要做的就是建 Kahan子问题圈方法加以求解。文献 结合四元数和已知的Paden— 立机器人...
通过旋量的方法将工业机械臂整体逆运动学问题进行分解,利用 Paden-kahan 逆运动学子问题求解.并在该基础上利用工业机械臂的结构特点,利 用代数方法进一步简化末端腕部三个关节的问题求解.以安川公司 MH6 六自由度 工业机械人为例,验证算法正确性.实验表明:该方法可以获得正确的八组逆解并在旋 量解逆运动学的基础...
旋量理论机器人逆运动学求解问题归结为高维非线性方程组的求解,于是引入希尔维斯特(sylvester)结式法进行逆运 动学方程组求解,并在数学符号化运算Maple软件实现了逆解算法过程,最后通过实例计算表明,该逆运动学模型及求 解方法高效准确可靠,物理和数学意义明确,实用性强,能够推广到其他构型机器人的运动学建模以及逆运动...