应用现代数学工具(如旋量理论,指数积公式,李群李代数和虚功原理等),对混联机构的运动学展开研究,推导归纳出广义的分析方法。基于广义坐标系和指数积公式建立了位置正解思路;利用Paden-Kahan子问题解决了位置反解问题,并分析了反解的辨识问题;根据旋量理论和李群李代数推导了运动学传递的雅可比矩阵和海森矩阵。以提出的...
应用现代数学工具(如旋量理论,指数积公式,李群李代数和虚功原理等),对混联机构的运动学展开研究,推导归纳出广义的分析方法。基于广义坐标系和指数积公式建立了位置正解思路;利用Paden-Kahan子问题解决了位置反解问题,并分析了反解的辨识问...
SCARA运动学的研究中,以旋量,李群李代数为基础的POE指数积法求解运动学正解,逆解以及速度雅可比。逆解中采用代数的方法求解封闭解,得出了逆解方程。以POE指数积方法求解中,因为坐标系的建立,以及相应坐标系之间的位置关系都以旋量描述,使得整个求解过程较传统的求解方法更为简单。 以雅可比矩阵为基础,对SCARA的奇异性...
为此,针对这两种情况,本文就空间机械臂的相关动力学问题展开了研究,主要内容有:采用旋量理论和李群-李代数的数学方法,将空间机械臂的位置和姿态矢量表示为统一的旋量,建立了空间机械臂的运动学指数积公式.在运动学旋量指数积公式的基础上,独立推导了旋量坐标表示的雅可比矩阵.指数积形式的运动学方程可在惯性坐标系中从...