Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=rotation_matrix; Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);, 3, 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即R...
eigen旋转向量转旋转矩阵 在三维空间中,旋转可以使用旋转矩阵来描述。而在某些情况下,我们可能只知道旋转的方向和角度,这时候可以使用旋转向量来表示。Eigen库中提供了方便的函数可以将旋转向量转换成旋转矩阵。 旋转向量通常用一个三元组$(x,y,z)$来表示,表示围绕向量$(x,y,z)$的方向旋转$theta$度。旋转向量的...
Eigen::Vector3deulerAngle(yaw,pitch,roll); 2, 欧拉角转旋转向量 代码语言:javascript 复制 Eigen::AngleAxisdrollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisdpitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisdyawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d...
逆时针旋转45度(转yaw)cout <<"axi:"<< rotation_vector.axis().transpose() <<"angle:"<< rotation_vector.angle() *180/ pi <<endl;//旋转向量->旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix3d =rotation_vector.matrix();//Eigen::Matrix3d rotation_matrix3d = rotation_vector.toRotationMatrix();cout...
Eigen::Matrix3drotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1. 2. 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1. 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); ...
旋转向量θaθa,旋转矩阵R W=[θa]× d=|θa|d=|θa| R=I+Wsin(d)d+W2(1−cos(d))d2R=I+Wsin(d)d+W2(1−cos(d))d2 Eigen::Matrix3dExpSO3(constdoublex,constdoubley,constdoublez){constdoubled2 = x * x + y * y + z * z;constdoubled =sqrt(d2); Eigen::Matrix3d ...
eigen中四元数、欧拉⾓、旋转矩阵、旋转向量⼀、旋转向量 1.0初始化旋转向量：旋转⾓为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix...
Eigen::Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即yaw pitch roll顺序 旋转向量--->四元数 Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond(rotation_vector); 旋转矩阵--->四元数 q=Eigen::Quaterniond(rotation_matrix);...
本文将介绍 eigen 四元数、旋转向量和旋转矩阵之间的相互转换关系,以便读者更好地理解和应用旋转表示方法。 二、eigen 四元数表示 eigen 是一个C++模板库,提供了线性代数运算、矩阵运算等功能。在 eigen 中,可以用 Eigen::Quaterniond 类来表示四元数。四元数在计算机图形学和虚拟现实中被广泛应用,它可以用来表示...
旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd四元数(4X1):Eigen::Quaterniond平移向量(3X1):Eigen::Vector3d变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d 以下是具体的实现代码eigen_geometry.cpp: #include <iostream>#include <Eigen/Dense>usingnamespace std;usingnamespace Eigen;intmain(int argc,...