将上边的三次旋转分别写成矩阵形式。 绕x 轴旋转 u 度的矩阵: 绕y 轴旋转 v 度的矩阵: 绕z 轴旋转 w 度的矩阵: 将三个矩阵乘在一起,可以得到一个最终的旋转矩阵,其中c()代表cos(),s()代表sin(): 旋转矩阵推导欧拉角 通过旋转矩阵对应元素的意义,可以推导出相应的欧拉角。 欧拉角 其中,矩阵元素对应关系...
最后，绕z轴旋转w度，得到旋转后的点X3 = (x3, y3, z3)。将上述三次旋转分别写成矩阵形式，可以得到一个最终的旋转矩阵，其中c()代表cos()，s()代表sin()。通过旋转矩阵对应元素的意义，可以推导出相应的欧拉角。其中，矩阵元素对应关系如下：万向节锁（Gimbal Lock）：当v为+90度或-90度时，...