摄像机标定中的外部参数矩阵,是由旋转矩阵和平移矩阵构成的,旋转矩阵是一个3×3的正交矩阵,有3个自由度。处理旋转矩阵的问题时,通常采用旋转矩阵的方式来描述,也可以用旋转向量来表示,两者之间可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换来进行转换。 其中,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。 norm为求向量...
用四元数表示向量的旋转,这里和四元数相乘运算的三维向量都改写成四元数的形式(只有虚部,实部为0),并进行了证明(结果等于向量旋转公式结果): 4.旋转矩阵和四元数 由2.2和3.3,以向量旋转公式为纽带,得到旋转矩阵和四元数表示旋转的等价关系,进而得到单位四元数的元素表示的旋转矩阵,该结果和3.1由欧拉参数表示罗德...
旋转匹配(RPM):是一种基于图形模型的点云配准算法,它将点云表示为一个无向图形,并在图形上定义一个能量函数,该函数通过最小化点云间的平移和旋转来使其对齐。与ICP算法相比,RPM算法具有更好的鲁棒性和可靠性,并且适用于非刚性变形目标的运动估计。RPM算法的优点在于可以处理非刚性目标的运动估计问题,而且鲁棒性和...
摄像机标定中的外部参数矩阵,是由旋转矩阵和平移矩阵构成的,旋转矩阵是一个3×3的正交矩阵,有3个自由度。处理旋转矩阵的问题时,通常采用旋转矩阵的方式来描述,也可以用旋转向量来表示,两者之间可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换来进行转换。 其中,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。 norm为求向量...
1.向量旋转公式 旋转向量的定义：⽅向是旋转轴，⼤⼩是旋转⾓的向量，表⽰刚体在空间中的⼀次旋转。定义向量x绕单位旋转轴u u轴和垂直u轴分解，并利⽤向量的点乘的⼏何意义得到：平⾏于u(48)到（49）的推导利⽤了正交基的⼏何关系和上式证明的模长相等。2.旋转矩阵和旋转向量 2.1旋转...