点云配准随机抽样一致性算法预估计三维栅格分割传统随机抽样一致性(RANSAC)算法只能进行粗配准, 且配准效率低.针对该问题提出一种改进的RANSAC快速点云配准算法.该算法将内部形态描述子算法和快速点特征直方图(FPFH)算法相结合, 得到特征描述子, 然后采用预估计和三维栅格分割法改进RANSAC算法, 最后与传统配准算法采样...