那么这时,出来了一个矩阵F,称为基础矩阵。 两个针孔摄像机观察同一个场景点 1.基础矩阵 一个场景中的一个空间点在不同视角下的像点存在一种约束关系,称为对极约束。基础矩阵就是这种约束关系的代数表示。它具体表示的是图像中的像点p1到另一幅图像对极线l2的映射,有如下公式 映射 而和像点p1匹配的另一个...
基本矩阵求解方法主要有: 1)直接线性变换法 a)8点法 b)最小二乘法 2)基于RANSAC的鲁棒方法。 先简单介绍一下直接线性变换法: 注: 三个红线标注的三个等式等价。 在上述分析过程中,如果n>=8时,最小二乘法求解是否是最优估计呢? 接下来,我们重点探讨一下这个问题。 二 稳健估计 2.1 稳健的定义 稳健(robu...
RANSAC的思想是:支撑集越大(这里是指符合极线约束的匹配项),那么矩阵正确的可能性越大,反之如果一个或多个随机选取的匹配项是错误的,那么基础矩阵的计算也是有问题的,支撑集会相对较少。RANSAC反复随机选取匹配项,并留下支撑集最大的矩阵作为最佳结果。 假设优质匹配项的比例是ϖ,那么选取n个优质匹配项的概率是...
RANSAC的思想是:支撑集越大(这里是指符合极线约束的匹配项),那么矩阵正确的可能性越大,反之如果一个或多个随机选取的匹配项是错误的,那么基础矩阵的计算也是有问题的,支撑集会相对较少。RANSAC反复随机选取匹配项,并留下支撑集最大的矩阵作为最佳结果。 假设优质匹配项的比例是ϖ,那么选取n个优质匹配项的概率是...
那么就可以每次从所有的匹配点中选出4对,计算单应性矩阵HH,然后选出内点个数最多的作为最终的结果。计算距离方法如下: 三、基础矩阵介绍 对于基础矩阵的介绍在我之前的博文里已经介绍过 三维重建(一)外极几何,基础矩阵及求解,使用RANSAC方法也与上面单应性矩阵的方法相同。 这里需要注意的是,使用单应性矩阵的...
大家好,又见面了,这段时间一直在研究通过估算的方式来求解单应矩阵;在研究的过程中,刚好发现也同样适用于估算本质矩阵和基础矩阵;现在写篇文章来谈一下自己的心得和获得; 在上一篇文章中,介绍了利用四对点…
在RANSAC算法中,用RobustMatcher类的ransacTest方法估算基础矩阵: // 用RANSAC算法获取优质匹配帧 上述代码有些长,因为关键点必须在计算基础举证前转换为cv::Point2f。在使用cv::FM_RANSAC标志的函数cv::findFundamentalMat时,会提供两个附加参数。第一个参数是可信度等级,它决定了执行迭代的次数(默认值是0.99)。第二...
上述代码有些长,因为关键点必须在计算基础矩阵前转换为cv::Point2f。在使用含有 CV::EM_RANSAC标志的函数cv:finaFundamentalMat时,会提供两个附加参数。第一个参 数是可信度等级,它决定了执行选代的次数(默认值是0.99)。第二个参数是点到对极线的最大 ...
接下来我们介绍基础矩阵。 两幅视图存在两个关系:第一种,通过对极几何一幅图像上的点可以确定另外一幅图像上的一条直线;另外一种,通过上一种映射... 查看原文 基于RobHess的SIFT图像拼接知识点随笔 1.SIFT算法具有尺度不变性在于构建的高斯尺度空间; 2.SIFT算法具有旋转不变性在于特征方向向量; 3.K-d数以...
2015年3月 第36卷 第3期 计算机工程与设计 COMPUTERENGINEERINGANDDESIGN Mar•2015 Vol•36 No•3 改进的RANSAC方法在基础矩阵中的应用 黄春燕,韩燮,韩慧妍 (中北大学计算机与控制工程学院,山西太原030051) 摘要:为提高求解精度,提出一种基于改进的随机抽样一致性(RANSAC)算法的基础矩阵求解方法。采用加权策略,...