ceres库手眼标定 目录 手眼标定基本原理 求解AX=XB Tsai方法 Tsai的Matlab代码实现 后记 参考文献 手眼标定基本原理 符号统一: 或T_y_x表示将一个点从x系的坐标转移到y系的坐标,后面一律用T_y_x形式,方便编辑。 T_c_t:从target(棋盘格)坐标系到camera坐标系,从图像计算得到 T_g_c:从camera到gripper(机械...
void bundleAdjustment(const vector<Point3f> &pts1, const vector<Point3f> &pts2, Eigen::Quaterniond ceres_q, Eigen::Vector3d ceres_t) { // 优化初始值,可以使用SVD获得值进行优化,或者直接使用0 double q[4] = {ceres_q.w(), ceres_q.x(), ceres_q.y(), ceres_q.z()}; double t[3]...
double q[4] = {ceres_q.w(), ceres_q.x(), ceres_q.y(), ceres_q.z()}; double t[3] = {ceres_t[0], ceres_t[1], ceres_t[2]}; // 构造问题 ceres::Problem problem; int len = pts1.size(); for (int i = 0; i < len; i++) { problem.AddResidualBlock(new ceres::A...
根据上述算法,利用Euroc数据集进行仿真实验,首先通过VINS-Mono开源VIO算法对数据集的左右目分别跑出两条轨迹,对关键帧的位姿进行保存,然后通过B样条算法,得到左目每一时间戳对应的右目相机位姿,通过手眼标定算法得到1000组相机外参的估计值,求平均后作为初始值,利用Ceres工具进行外参优化。仿真结果如下表所示,实验证明该...
对于ceres-solver来说,方法同上。 三.Eigen与TF的关系 3.1 Eigen各种旋转的初始化与定义 //角向量表示旋转 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(1.57, Eigen::Vector3d(0.5, 0.25, 0.13)); //通过角向量转化为四元数 Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond(rotation_vector); //输出四元数 std::cout<...
当婴幼儿看到物体时,首先通过眼睛获取信息,传输到大脑进行理解,最终通过手来操作完成玩具的抓取、放置。手、眼、脑协同是人类和少数动物的一项特殊技能,通过经常玩一些简单的益智玩具,可以逐渐锻炼增强孩子的手眼协调能力,同时可以作用到大脑,促进孩子的智力发育。
手眼标定的残差我一般构造成：[[qB⊗qC]−[qA⊗qB]].vec()如果要解析求导，雅可比非常好求，...
2005:215—245. [8] JIMENEZR,CERES R,PONS L.A comput—J of survey 6 6 结 论 on trees『J].Transacfruit locating methodsfor vision er tions of the ASAE,2003,43(6):1911—1920. the of tions 本文基于 P3P测量原理 ,提出 了一种微 装配机器人 [9] 任 永杰 ,邾继贵 ,杨学友 ,等.基于距 ...
[8] JIMENEZ R,CERES R,PONS J L.A survey of comput— 6 结论 er vision methods f曲locating fhit on tree s[J] .71 1ran sac — tions ofthe ASAE,2003,43(6):191l-1920. 本文基于P3P 测量原理,提出了一种微装配机器人 [9] 任永杰,邾继贵,杨学友,等.基于距离精度测量的机 ...
Halcon手眼标定 Moving Camera Stationary Camera