人工势场法是由Khatib于1986年提出,其方法是将移动机器人所处的环境用势场来定义,通过位置信息来控制机器人的避障行驶,基本思想是构造目标位姿引力场和障碍物周围斥力场共同作用的人工势场,搜索势函数的下降方向来寻找无碰撞路径。人工势场法避障技术使得机器人的移动能很好的适应机器人周围环境的变化,实时性高。 1...
路径规划人工势场算法三次样条曲线联合仿真论文着眼于人工势场算法,将其应用于自主车辆的局部路径规划中.首先,根据正弦避障模型,提出了以最小安全距离为对称性的自主车辆路径规划方法.然后,引入椭圆势场调整障碍车辆势场的作用使路径规划曲率变化更平缓;接着,基于自然三次样条曲线和全局优化进行路径规划.最后,通过...
(6)公司按变动成本法核算,制造费用的变动部分按计划年度所需直接人工小时总数进行规划;固定部分则根据基期的实际开支数,按上级下达的成本降低率3%计算。根据成本核算部门提供的资料,制造费用明细项目如下: 变动费用:间接人工费12 000元;间接材料费18 000元;维护费8 000元;水电费15 000元;润滑费7 100元。
基于matlab实现改进的人工势场法,apf算法进行路径规划,通过改进斥力函数和引入模拟退火算法,克服局部极小值和目标不可达问题。并附送未改进的apf算法,可做改进与未改进的效果比对使用,如图,未改进的算法会陷入局部极小值从而导致路径规划失败。起始点位置,障碍物位置可以根据自己需求随便设置更改,自己设置地图进行路径规划...
百度试题 题目局部路径规划方法主要方法有( ) A.人工势场法B.模糊逻辑法C.动作行为法D.遗传算法相关知识点: 试题来源: 解析 ABD
局部路径规划的主要方法有人工势场法、模糊算法、神经网络法和遗传算法等。() A.对 B.错 点击查看答案进入小程序搜题 你可能喜欢 鸿运公司2011年资产负债表见表3-19: 表3-19 鸿运公司2011年度资产负债表 单位:元 资产 权益 流动资产: 流动负债: 现金 12 000 应付款项 6 000 应收账款 24 000 原材料...
本发明提出一种基于粒子群算法的障碍物自我保护人工势场法局部路径规划方法,引入粒子群算法,并结合智能车在转弯过程中存在最小转弯半径的转弯约束,即在优化过程中加入最大转向角的约束,对初步规划的路线进行曲线优化,并建立相应适应度函数,进一步采用粒子群算法限制寻优范围并找到符合智能车转向特性的航向角,通过粒子不...