解轨迹作为导纳控制的关键输出,直接影响着系统动态性能与稳定性。 导纳控制的基本架构由质量-阻尼-弹簧二阶系统构成,通过实时检测接触力偏差调整期望轨迹。不同于阻抗控制直接定义力与位置的关系,导纳控制更强调根据外力输入生成运动轨迹的转化过程。这种特性使其在需要精确轨迹跟踪的场景中更具优势,比如装配作业中的轴孔...
理论上,一个导纳控制的机器人只应该与阻抗类型的环境相搭配。 2.阻抗控制算法(Impedance control algorithm) 在阻抗控制算法中,编码器、转速计和加速度计用于估计关节和端点位置、速度和加速度。 阻抗控制机器人(impedance-controlled robots) 通常不配备腕力/扭矩传感器,而是依靠其精确控制关节扭矩的能力来提供适当的末端...
基于位置的阻抗控制——导纳控制 今夜有雨 合肥工业大学 机械电子工程硕士 基于位置的阻抗控制,即导纳控制,其原理框图如下: 需要用到的知识点: 正运动学 姿态描述(旋转矩阵,X-Y-Z固定角和等效轴角) 逆运动学(关节角度变化量最小,保证每次求解不会发生突变) 微分运动学——雅可比(…阅读全文 赞同86...
导纳控制着重于根据测量到的外力计算期望运动,适用于需要精确力跟踪的场景;而阻抗控制则是通过运动偏差生成作用力,更适合位置精度要求高的场合。这种方向性的差异导致两者在参数整定策略、传感器配置方案上存在显著不同。 实际工程应用中面临三个主要挑战:环境刚度辨识的精确度直接影响控制效果,但动态变化的工作场景往往使...
7.力平衡: 导纳控制力求维持力平衡,机器人对外部力的响应应该与外部力平衡,以实现控制目标。 8.实时响应: 导纳控制要求机器人实时地对外部力和用户输入做出响应,以保持力和运动的协调性。 导纳控制(Admittance Control)是一种机器人控制策略,专注于机器人与外部环境的力互动和力控制。它的核心思想是将机器人建模为...
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在机器人应用中,导纳控制等效模型常用于需要力交互的场景,例如装配、打磨或人机协作。以机械臂抓取易碎物体为例,模型参数需要设置为低刚度、高阻尼状态,确保接触力过大时机械臂自动调整位置,防止物体损坏。此时的等效模型需综合考虑末端执行器质量、关节摩擦力以及传感器反馈延迟等因素。 构建等效模型需分步骤完成。确定系...
第一章讲清楚阻抗控制思想源泉,但毕竟不是直接应用在6轴机器人上 用在六轴机器人上会相对比较复杂一些,所以在simulink里面还需要一个仿真 Winter:机械臂的阻抗、导纳控制(间接力控):第二篇 旋量、空间速度的物理意义(涉及机器人雅可比jacobian矩阵) Winter:机械臂的阻抗、导纳控制(间接力控):第三篇 从单关节推广到...
阻抗控制常用于机械臂操作等场景。导纳控制在人机交互领域有应用。阻抗控制能实现精准的力调节。导纳控制可根据外部力快速调整位置。阻抗控制有助于提高系统的稳定性。导纳控制对动态环境适应性较好。阻抗控制需要精确的模型参数。 导纳控制在参数不准确时也能工作。阻抗控制在工业生产中发挥作用。导纳控制可用于康复。阻抗...
关于作者总结的几点：1.导纳控制也适合于关节加了力矩传感器的，或没有力矩传感器但减速器比较小和直驱的...