本论文的主要工作和创新点如下:1)针对室内服务机器人Lifelong SLAM研究数据缺失问题,构建了Open LORIS-Scene数据集,并提出了用于评价Lifelong SLAM的度量基准.数据从真实生活场景采集,每个场景均包含不同时刻采集的多条数据序列,且提供在同一地图坐标系中的轨迹真值,从而形成了Lifelong SLAM算法的考察基准.此外,提出的...
数据集地址:AdaR2R|机器人导航数据集|路径规划数据集 二、让我们一起来看一下AdaR2R数据集 AdaR2R是一个样本数据集,包含9个导航任务,覆盖3个不同的Matterport3D场景,专注于支持在连续室内环境中进行视觉语言导航的研究,特别是涉及动态障碍物的路径规划。 数据集构建: 基于Matterport3D环境,通过引入动态障碍物(如移...
用SegNet进行室内语义分割。 依赖 数据集 按照 下载 SUN RGB-D 数据集,放在 data 目录内。 $ wget http://3dvision.princeton.edu/projects/2015/SUNrgbd/data/SUNRGBD.zip $ wget http://3dvision.princeton.edu/projects/2015/SUNrgbd/data/SUNRGBDtoolbox.zip 架构 ImageNet 预训练模型 下载 放在 models ...
论文提出了一种以人为中心的室内机器人递送服务的具体商业场景模拟,旨在解决私人空间内的精确高效递送问题。 构建了一个全新的虚拟环境系统,该系统以极地研究站为模型,包含多层建筑空间、自主人类角色、具有抓取和移动能力的机器人,以及大量互动物品。 创建了一个包含13,000条语言指令的递送数据集,用于指导机器人在虚...
同时利用在线极限学习机的连续学习能力,提升在线定位性能.(3)在小训练数据集下,提出基于多激活函数的极限学习机定位算法.离线阶段,为了增加非线性以及灵活性,由多种激活函数组成的多激活函数对训练数据进行基于位置的回归学习.利用交叉验证算法获得多激活函数的最优权重系数,从而获得更好的学习和泛化性能.在线阶段,当...