多传感器信息融合针对大学生无人驾驶方程式(FSAC)于地图内高精定位以及速度观测的问题,设计基于多传感器信息融合的状态估计算法,并应用于自研实车平台.算法基于迭代扩展卡尔曼滤波(iEKF)进行设计,融合多类传感器,包括惯性测量单元(IMU),转角及轮速编码器,全球卫星定位(GPS),相机与激光雷达(Lidar).首先,利用IMU预测车辆...