1099 -- 1:02 App ORBSLAM3_nerf 单目稠密建图 801 -- 0:32 App ORBSLAM3 稠密建图 1368 -- 1:07 App orbslam3 双目IMU稠密建图 1214 -- 0:54 App orbslam3 双目稠密建图_yolov5 2765 -- 0:48 App ORB-SLAM3 融合点线特征的稠密建图 898 -- 1:10 App orbslam2 稠密转栅格地图...
基于ORB-SLAM3的改进型特征匹配与稠密建图算法 针对传统ORB算法存在提取的特征点极易堆积在纹理丰富的区域及误匹配率高等而导致无法满足高精度定位要求,以及ORB-SLAM3系统无法构建稠密地图的问题,提出一种基于ORB-S... 刘畅,党淑雯,陈丽 - 《计算机应用研究》 被引量: 0发表: 2023年 动态场景中集中式SLAM协作建...
针对ORB-SLAM3算法构建稀疏点云地图信息量少,单机器人构图效率低的问题,该文提出一种基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法,通过两层滤波算法减少冗余地图点数量,提高单机器人稠密点云地图构建效率;利用词袋模型匹配地图二维图像间接配准三维点云地图,提高地图配准速度与精度.该文算法在TUM数据集和自拍数据下进行测试,...
针对传统特征提取方法的特征单一化,鲁棒性差的问题,使用Geometric Correspondence Network v2网络提取特征点并生成二值描述子,代替ORB-SLAM3框架中原有的特征提取算法,并使用最近邻匹配算法和基于运动统计的快速鲁棒特征匹配过滤算法进行特征点匹配及误匹配剔除.测试结果表明:改进算法的绝对轨迹误差更小,位姿估计精度更高,能...
基于ORB-SLAM3的改进型特征匹配与稠密建图算法 针对传统ORB算法存在提取的特征点极易堆积在纹理丰富的区域及误匹配率高等而导致无法满足高精度定位要求,以及ORB-SLAM3系统无法构建稠密地图的问题,提出一种基于ORB-S... 刘畅,党淑雯,陈丽 - 《计算机应用研究》 被引量: 0发表: 2023年 基于双目视觉的水下场景三维...
摘要: 针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的...
深度学习特征加持ORB-SLAM3!构建特征地图,实现长期视觉定位!本项目以ORB-SLAM3的双目模式为基础,首先构建ORB特征地图并获得运动轨迹。然后基于目前主流的深度学习特征如SuperPoint、D2-Net等离线构建深度学习特征视觉地图。最后,实现在OBR-SLAM3系统中的定位模式修改,在关键帧中添加深度学习特征约束,实现长期视觉定位。
【摘要】针对ORB-SLAM3算法构建稀疏点云地图信息量少、单机器人构图效率低的问题,该文提出一种基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法,通过两层滤波算法减少冗余地图点数量,提高单机器人稠密点云地图构建效率;利用词袋模型匹配地图二维图像间接配准三维点云地图,提高地图配准速度与精度。该文算法在TUM数据集和自拍数据下...
图2.SLAM算法运行效果图(上:特征点提取图;下:地图点与双目相机位姿) ORB-SLAM3在上一代的基础上优化了以下方面: ·融合视觉信息和IMU数据,提高了位姿估计的稳定性与精度 ·对闭环检测增加了关键帧时序连续性要求,保证了闭环的精度 ·设置了活跃与非活跃地图,支持多地图的建立与融合 ...
安装OpenCV3.4.3。 从官网下载。 解压并配置环境变量。 安装boost库。 安装libssl-dev。 编译和安装ORB-SLAM3。 修改CMakeLists.txt文件。 编译与安装。 扩展部分包括：基于Gazebo搭建移动机器人进行定位和建图。 创建功能包，导入依赖项。 编写URDF或Xacro文件。 封装惯性矩阵算法的xacro...