1 常见的航迹规划算法 图1 常见路径规划算法 文中主要对无人机巡航阶段的航迹规划进行研究,假设无人机在飞行中维持高度与速度不变,那么航迹规划成为一个二维平面的规划问题。在航迹规划算法中,A算法计算简单,容易实现。在改进A算法基础上,提出一种新的、易于理解的改进A算法的无人机航迹规划方法。
一般采用遗传算法处理飞行航迹规划需要确定以下问题:(1)个体表示方法,即基因编码;(2)评价方法;(3)选择方法;(4)基因操作;(5)确定控制参数,如种群大小等。 1.1 基因编码 基因编码的方式决定了规划问题的具体表达方式,也决定了遗传操作的形式。本文采用的编码方法如下:首先,将规划空间表示为m×n×l的栅格地图,并对...
1 常见的航迹规划算法 图1 常见路径规划算法 文中主要对无人机巡航阶段的航迹规划进行研究,假设无人机在飞行中维持高度与速度不变,那么航迹规划成为一个二维平面的规划问题。在航迹规划算法中,A算法计算简单,容易实现。在改进A算法基础上,提出一种新的、易于理解的改进A算法的无人机航迹规划方法。传统A算法将规划...
对基准地形以及障碍区域进行建模,建立等效的环境数字地图,并采用样条插值法对地形进行平滑处理,降低搜索空间.在此基础上建立带有惩罚函数的评价目标,使用遗传算法完成了无人机的三维航迹规划.实验结果表明:遗传算法不仅能够
1 常见的航迹规划算法 图1 常见路径规划算法 文中主要对无人机巡航阶段的航迹规划进行研究,假设无人机在飞行中维持高度与速度不变,那么航迹规划成为一个二维平面的规划问题。在航迹规划算法中,A算法计算简单,容易实现。在改进A算法基础上,提出一种新的、易于理解的改进A算法的无人机航迹规划方法。传统A算法将规划...