机路径规划空间建模方法,利用Voronoi图进对四旋翼无人机的路径规划空间 进行建模,设计了A*算法结点的数据结构,实现了用A*算法在Voronoi图中 的进行全局最优路径的搜索,对人工势场法进行路径规划的优缺点进行了研究 分析,针对人工势场局部极小值的问题对力场函数进行了改进,实现了基于人 工势场进行局部路径规划并对...
利用传统的人工势场法进行四旋翼无人机的航迹规划时,存在易陷入局部最小解的问题,从而使得四旋翼无人机不能按照预期要求到达目标位置,为了解决此问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力势场函数中加入了航迹点和目标点之间的距离,同时引入了协调力,解决了传统人工势场法的极小值问题;其次,在三种U型槽障碍...
从而使得四旋翼无人机不能按照预期要求到达目标位置,为了解决此问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力势场函数中加入了航迹点和目标点之间的距离,同时引入了协调力,解决了传统人工势场法的极小值问题;其次,在三种U型槽障碍物环境中进行了所提算法的验证;最后,在相同的障碍物环境下与蚁群算法进...
基于A*与人工势场法的四旋翼无人机路径规划算法研究 随着科学技术的进步,特别是微电子技术和微机电技术的发展,无人机的制造费用不断降低,性能却不断提高。经过几十年的发展,无人机在民用和军用领域都得到了十分广泛的应... 李世昌 被引量: 0发表: 0年 一种基于人工势场法和退火算法的无人机路径规划方法 随...
图2 规划算法结构图 第一个模块为四旋翼运动规划。四旋翼无人机的运动规划可以进一步分为四个步骤。第一步是可行抓取位置的计算,其作用是找到一个合适的位置,使四旋翼无人机能够让空中作业机器人抓取物体。第二步是路径规划,本文使用A*方法计算路径。第三步是飞行走廊生成,其作用是为四旋翼无人机生成一个安全的...
基于改进人工势场法的多四旋翼避障方法 一、研究背景 四旋翼无人机因其机动性好、适应性强、使用方便等优点而被广泛应用。然而,四旋翼无人机在飞行过程中很容易遭遇各种障碍物威胁,如建筑物、树木、电线等等,不仅危及无人机本身的安全,也会损害周围环境的安全。为了应对这一问题,需要研究能够解决无人机避障的方法...
本发明涉及一种基于人工势场法的无人机编队控制方法及装置,通过将编队坐标系转换到全局NED坐标系,确定编队中每个无人机在全局NED坐标系中的理想位置;根据无人机的预定目标位置,无人机的理想位置,确定无人机所受到的预定目标位置对其施加的引力;根据无人机的速度矢量、与无人机相对应的障碍物的速度矢量,确定无人机...
1 常见的航迹规划算法 图1 常见路径规划算法 文中主要对无人机巡航阶段的航迹规划进行研究,假设无人机在飞行中维持高度与速度不变,那么航迹规划成为一个二维平面的规划问题。在航迹规划算法中,A算法计算简单,容易实现。在改进A算法基础上,提出一种新的、易于理解的改进A算法的无人机航迹规划方法。传统A算法将规划...
基于ROS与融合算法的室内无人机路径规划研究 针对四旋翼无人机在室内环境下路径规划效率低,缺乏实用性等问题,提出一种基于融合改进算法的路径规划方法.首先引入室内混合约束,使用动态加权对传统A~*算法的评价函数... 李峻林,熊兴中,杨开来,... - 《国外电子测量技术》 被引量: 0发表: 2024年 分层平滑优化双向A...
(1)本发明所提供的基于人工势场法的四旋翼无人机集群控制方法及其装置,通过先建立无人机集群动力学模型,之后设计基于人工势场法的四旋翼无人机集群控制算法,该控制方法用于编队四旋翼无人机集群,具有易于实现,广泛适用,实时性好和编队控制效果良好等优点,适用于对100架以上四旋翼无人机组成的集群进行控制。