CHNOLOGYINFORMATION 工 业技 术 基于CMAC-PID控制的=自由度汽车模型研究 王铁 曲龙 (沈阳理工大学汽车与交通学院 辽宁沈阳 110159) 摘要:本文通过将cMAc网络与PID控制算法并行应用在汽车二自由度的模型的传递函数上,得到了基于cMAc的PID控制算法具有此单 独的PID控制效果好的性能,且具有响应速度快,实时性好,鲁棒性...
实践证明了智能车舵机分段PID控制转向具有可行性和实用性。
设计了一种基于TMS320LF2407A" title="TMS320LF2407A">TMS320LF2407ADSP控制的汽车电动助力转向系统,介绍了其硬件组成及软件结构,采用PID控制策略对电机电流进行闭环控制,利用PWM技术控制电机的电压,以调节助力电流达到助力转向的目的。并做了Matlah仿真实验,仿真结果表明,该系统具有良好的助力特性。 关键词:汽车;电动...
1 汽车和控制器模型 在基于模型的设计中,核心概念是可执行的规范或模型,它描述了系统的动态行为。可以利用经过验证的汽车模型(本例中为高保真度的 SUV 模型),显著降低与控制器设计相关的开发成本和时间。可利用模型的数字仿真来研究车辆对不同转向操控实验的反应,并且此类测试可轻而易举地在不同的路面、轮胎型号和...
1. 横向控制:对二自由度模型增加附加横摆力矩,附加横摆力矩是因为左后轮和右后轮分配的扭矩不平衡产生的。 通过控制算法得到需要的前轮转角d和附加横摆力矩Mz。 2. 纵向控制:通过pid算法和电机模型得到保持匀速需要的总扭矩。 Pmax取电机的额定功率。
基于阿克曼转向定理,研究电动汽车四轮独立转向系统.利用轮胎"魔术公式"建立二自由度非线性模型,并提出一种基于模糊策略的方法对其质心侧偏角进行控制.整车系统仿真的输入为左前轮车轮转角,其余3个车轮转角由模糊控制决定.质心侧偏角作为模糊控制器的输入,满足阿克曼定理的3个车轮转角作为其输出,由此实现四轮独立转向的控制...
摘要利用多体分析软件ADAMS建立了多自由度汽车整车多体动力学仿真模型,并进一步简化为15自 由 度非线性模型,结合2自由度线性模型建立PID控制策略,进行了冰面单周正弦工况下的汽车操纵稳定性 仿真试验研究,采用自适应模拟退火算法与非线性序列二次规划法相结合的组合优化方法对控制系统的控 ...
阐述了PID控制器的基本原理、控制参数对控制效果的影响以及参数整定方法。作为控制系统研究的基础,横、纵向动力学模型至关重要。本文基于车辆横向控制的控制目标建立了二自由度横向动力学模型。基于一定的假设与简化条件,结合纵向力学模型和传动动力学模型建立了纵向动力学系统模型。基于Carsim软件搭建了整车横纵向综合控制...
多轴汽车联合仿真全轮转向不完全微分PID控制为解决多轴汽车转向过程中出现的性能问题,建立五轴全轮转向汽车模型,采用基于不完全微分PID控制算法来降低高频干扰.在ADAMS/View和Simulink联合仿真平台,对不同车速下进行固定D(转向中心到第一轴的距离)值(fixed D value,FD)和变化D值(changeable D value,CD)的仿真对比...
针对悬架系统的非线性特点,研究适宜的悬架控制技术是车辆悬架振动性能改进的关键。 建立1/4车辆主动悬架系统和被动悬架系统力学模型,采用PID控制策略应用于主动悬架,运用Matlab/Simulink软件对1/4车辆主动悬架进行仿真研究,并通过与被动悬架仿真结果对比,以说明运用该控制理论的正确性,且能够较好的改善车辆行驶平顺性和乘坐...