gridmap的多层数据存储是通过哈希表unordered_map形式实现,其中每一层存储数据的底层结构为Eigen::MatrixXf。 建图时通常会使用额外的信息去解释数据,gridmap 使用多层网格地图存储不同类型的信息。 如占据栅格地图,若需要同时考虑某一位置障碍物的存在概率、类型、距离。可以将概率、类型、距离抽象为三个独立层,三个...
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复杂地形的Navmesh网格生成 地形网格图 本篇博客我们将展示一个案例, 该案例实现在程序上构造三角形网格,通过偏移顶点高度以创建地形,方法比较简单。 此外,使用另一个三角形网格来表示水,并设置顶点高度的动画以创建波浪。 此案例还切换到使用根描述符作为常量缓冲区,这允许我们放弃对CBV的描述符堆的支持,实现的效果...
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一、效果图展示 成图如下: 成图有以下亮点: 使用12.5m分辨率DEM数据,精度较高 将DEM数据用红蓝色带60%的透明度显示,看起来更文艺好看 将【山体阴影】用90%透明度显示,可以增强视觉上的立体效果 计曲线加粗显示,符合地形图的风格和特点 等高线注记按比例尺显示,大小合适,并且将等高线打断,不会影响到注记的可读性...
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