// 载入opencv的头文件#include<opencv2/opencv.hpp>// 载入string的头文件#include<string>// 使用std命名空间usingnamespacestd;// 导入畸变图片地址string image_path ="distorted.png";// 定义main函数程序主入口intmain(intargc,charargv){// 图像畸变参数doublek1 =-0.28340811, k2 =0.07395907, p1 =0.000...
2.3 VINS-MONO中的图像去畸变 与传统使用优化来求解优化问题来求解畸变不同,VINS中的去畸变并未对坐标进行强制逆向迭代数值求解(看到一些文章中说,opencv会在计算畸变过程中追求一些没必要的精度),而是使用了一种非常巧妙地方法迭代正向逼近。换句话来说,opencv使用公式来计算归一化平面中,满足畸变方程的参数解;而对于...
08.相机校正和图像去畸变总结 02:37 09.车道线提取简介 06:33 10.车道线提取代码简介 07:17 11.车道线提取代码实现 15:53 12.车道线提取代码演示 05:42 13.车道线提取总结 02:10 14.透视变换简介 07:54 15.透视变换实现 10:44 16.透视变换演示 11:34 01.车道线定位和拟合简介 07:00 ...
通过采集的图像我们可以得到畸变后的图像,要得到没有畸变的图像要通过畸变模型推导其映射关系。 真实图像 imgR 与 畸变图像 imgD 之间的关系为: imgR(U, V) = imgD(Ud, Vd) 。遍历所有(U,V)填充为映射对应的(Ud,Vd)即可实现图像去畸变处理。 前提条件是:已经得知相机内参K以及畸变参数k1,k2,k3,p1,p2,这...
综合上面两节,给出去畸变的原理 准备张氏标定法的标准棋盘格,用相机对其进行不同角度拍摄,得到一组图像 忽略畸变,每张标定板可通过世界坐标与像素坐标的关系,求解二者间的单应性矩阵,用于反解相机内参矩阵;忽略切向畸变与内参矩阵误差,反解径向畸变参数 利用L-M(Levenberg Marquardt)等非线性迭代优化算法对上述参数进...
1. 图像畸变的基本概念 图像畸变通常源于相机镜头的光学特性,它会导致图像出现放大或缩小的现象。常见的畸变类型有: 径向畸变:导致图像中心附近的物体看起来比边缘的物体更大或更小。 切向畸变:导致镜头未能准确指向相机感光元件。 去畸变的目的是通过数学模型和算法将失真的图像恢复到接近真实的状态。
alpha=1,原图像的所有像素能够得到保留,也就是在去畸变之后会出现黑色区域;alpha=0,会将黑色像素去除;在0~1之间,会按照比例重新计算fx,fy,cx,cy。这里alpha的取值,其实是在改变inner和outer矩阵 事实上,内矩阵inner(alpha=0)等同于不含任何黑色边框的图幅大小,而外矩阵outer(alpha=1)等同于原图大小 ...
图像去畸变的思路是：对于目标图像(无畸变)上的每个像素点，转换到normalize平面，再进行畸变并投影到源...
):"""使用 OpenCV 图像去畸变:param img_before: 要处理的图像:param img_after: 处理后的图像完整...
将视觉SLAM14讲中的手动去畸变、ORB-SLAM2中的特征点去畸变(使用了OpenCV内置的cv::undistortPoints()函数)、OpenCV内置的undistort()图像去畸变函数和VINS-Mono中的特征点迭代去畸变方法进行对比 代码如下: #include<opencv2/opencv.hpp>#include<string>#include"tic_toc.h"usingnamespacestd;stringimage_file="....