接着,我们用ϕ(X)来表示P(X|Z),用ϕ(x1,l1)来表示P(z11|x1l1),以此类推,可以得到公式如下。因为每一个观测变量相互独立,所以所有的条件概率都是乘积的形式,且可分解,在因子图里面,分解的每一个项就是一个因子,乘积乘在一起用图的形式来描述就是因子图。
因子图= 变量(gtsam::Values)+因子"容器" (gtsam::NonlinearFactorGraph)=顶点+(残差)边 因子图由因子"容器"和因子连接的变量组成,变量代表未知的,需要估计的随机变量,因子表示变量间的相互约束; gtsam::Values V //定义一个变量对象,也是我们想求解点目标位姿 gtsam::NonlinearFactorGraph G //本质是一个Vector...
反射率因子图上,往往在强回波区的周围出现窄带状回波,长度在几到几十千米,宽度 1~2km,呈弧状,强度较弱,如左图白圈所示。 速度图上表现为风向和风速的辐合带,风向、风速变化剧烈,如右图所示。 9.9 三体散射回波(TBSS) 三体散射回波,又称为三体散射长钉(Three-Body Scatter Spike, TBSS)、雹钉(hail spike)...
应该注意到因子与原先概率密度的关系,比如ϕ7(x1,l1)=l(x1,l1;z1)∝p(z1|x1,l1)ϕ7(x1,l1)=l(x1,l1;z1)∝p(z1|x1,l1)。 对于任意的因子图,MAP问题转换成了最大化因子乘积: XMAP=argmaxXϕ(X)=argmaxX∏iϕi(Xi)XMAP=argmaxXϕ(X)=argmaxX∏iϕi(Xi) 假设所有的因子服从零...
图因子(factor of a graph)图论的基本概念之一，指图的一个支撑子图.，若一个图可以表示为若干个边不交的某些因子的并，则这个图对这些因子可进行因子分解。图的这种表示称为图的因子分解。一个图的k正则支撑子图称为它的k因子.若一个图可以分解成若干个k因子的并，则称这种分解是这个图的k因子分解.设有一...
通用压缩因子图
以下是几个比较常用的因子图优化库: 1. GTSAM(https://gtsam.org/) GTSAM是一个开源的因子图优化库,使用C++实现。它提供了一系列… 阅读全文 GTSAM概览 之 因子(factor)(残差)类型 FrankDellaert 酷的像风 因子节点(factor):因子节点代表G2O的边(Edge)即残差; LIO_SAM中的因子使用举例,参见文章[1] 一...